上海工程技术大学学报
上海工程技術大學學報
상해공정기술대학학보
JOURNAL OF SHANGHAI UNIVERSITY OF ENGINEERING SCIENCE
2014年
4期
337-341
,共5页
粒子群算法%路径规划%偏好信息%深度优先
粒子群算法%路徑規劃%偏好信息%深度優先
입자군산법%로경규화%편호신식%심도우선
针对粒子群算法收敛速度快,但易陷入局部最优的问题,提出一种基于偏好粒子群算法的移动机器人路径规划方法.在对障碍物环境建模的基础上,根据避障偏好利用粒子群优化算法规划出全局最优路径.为避免搜索过程中算法陷入局部最优,采用深度优先搜索策略,保持了种群的多样性,提高了算法的搜索能力.实验结果表明:该方法能够有效地避开障碍物,并且获得较好的路径规划效果.
針對粒子群算法收斂速度快,但易陷入跼部最優的問題,提齣一種基于偏好粒子群算法的移動機器人路徑規劃方法.在對障礙物環境建模的基礎上,根據避障偏好利用粒子群優化算法規劃齣全跼最優路徑.為避免搜索過程中算法陷入跼部最優,採用深度優先搜索策略,保持瞭種群的多樣性,提高瞭算法的搜索能力.實驗結果錶明:該方法能夠有效地避開障礙物,併且穫得較好的路徑規劃效果.
침대입자군산법수렴속도쾌,단역함입국부최우적문제,제출일충기우편호입자군산법적이동궤기인로경규화방법.재대장애물배경건모적기출상,근거피장편호이용입자군우화산법규화출전국최우로경.위피면수색과정중산법함입국부최우,채용심도우선수색책략,보지료충군적다양성,제고료산법적수색능력.실험결과표명:해방법능구유효지피개장애물,병차획득교호적로경규화효과.
