装备制造技术
裝備製造技術
장비제조기술
EQUIPMENT MANUFACTURING TECHNOLOGY
2014年
12期
75-77
,共3页
王红州%郑小民%陈润六%胡娟
王紅州%鄭小民%陳潤六%鬍娟
왕홍주%정소민%진윤륙%호연
码垛机器人%构型综合%螺旋理论%线性组合
碼垛機器人%構型綜閤%螺鏇理論%線性組閤
마타궤기인%구형종합%라선이론%선성조합
码垛机器人是一种用于生产线上物料堆垛与机床上下料的机器人,现有的码垛机器人多采用串联结构,而串联结构又具有误差累计大、刚度差、精度差等缺点.并联机构是一种动静平台通过多条支链联接而成的机构,具有刚度大、误差累积小、负载能力强等优点,将并联机构引入码垛机器人领域有望解决现有的串联码垛机械手的误差累积大、刚度差等问题.而现有的并联机构还未成熟,尤其是可用于码垛行业的构型明显不足.采用李群理论进行了并联码垛机器人的构型综合,获得了多种能满足搬运码垛任务的并联机构.
碼垛機器人是一種用于生產線上物料堆垛與機床上下料的機器人,現有的碼垛機器人多採用串聯結構,而串聯結構又具有誤差纍計大、剛度差、精度差等缺點.併聯機構是一種動靜平檯通過多條支鏈聯接而成的機構,具有剛度大、誤差纍積小、負載能力彊等優點,將併聯機構引入碼垛機器人領域有望解決現有的串聯碼垛機械手的誤差纍積大、剛度差等問題.而現有的併聯機構還未成熟,尤其是可用于碼垛行業的構型明顯不足.採用李群理論進行瞭併聯碼垛機器人的構型綜閤,穫得瞭多種能滿足搬運碼垛任務的併聯機構.
마타궤기인시일충용우생산선상물료퇴타여궤상상하료적궤기인,현유적마타궤기인다채용천련결구,이천련결구우구유오차루계대、강도차、정도차등결점.병련궤구시일충동정평태통과다조지련련접이성적궤구,구유강도대、오차루적소、부재능력강등우점,장병련궤구인입마타궤기인영역유망해결현유적천련마타궤계수적오차루적대、강도차등문제.이현유적병련궤구환미성숙,우기시가용우마타행업적구형명현불족.채용리군이론진행료병련마타궤기인적구형종합,획득료다충능만족반운마타임무적병련궤구.
