振动、测试与诊断
振動、測試與診斷
진동、측시여진단
JOURNAL OF VIBRATION, MEASUREMENT & DIAGNOSIS
2014年
6期
1045-1049
,共5页
曹青松%洪芸芸%周继惠%王辉
曹青鬆%洪蕓蕓%週繼惠%王輝
조청송%홍예예%주계혜%왕휘
柔性臂%振动控制%参数自整定%粒子群优化算法%比例积分微分控制器%压电元件
柔性臂%振動控製%參數自整定%粒子群優化算法%比例積分微分控製器%壓電元件
유성비%진동공제%삼수자정정%입자군우화산법%비례적분미분공제기%압전원건
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针对压电柔性机械臂运行过程中的弹性振动问题,提出了基于粒子群优化算法(particle swarm optimization,简称PSO)自整定比例积分微分(proportional integral differential,简称PID)控制器参数的柔性臂振动抑制方法.采用标准粒子群优化算法,以时间乘绝对误差积(integrated time and absolute error,简称ITAE)准则为适应度函数,整定PID控制器的3个控制参数Kp,Ki和Kd,并采用Matlab Simulink平台建立双连杆压电柔性机械臂振动控制仿真模型,研制基于虚拟仪器技术的柔性臂振动控制试验系统.仿真与试验结果表明,采用常规PID控制算法和基于PSO自整定的PID控制算法均能有效地抑制柔性机械臂的弹性振动,但后者的振动抑制效果、鲁棒性与稳定性优于前者.
針對壓電柔性機械臂運行過程中的彈性振動問題,提齣瞭基于粒子群優化算法(particle swarm optimization,簡稱PSO)自整定比例積分微分(proportional integral differential,簡稱PID)控製器參數的柔性臂振動抑製方法.採用標準粒子群優化算法,以時間乘絕對誤差積(integrated time and absolute error,簡稱ITAE)準則為適應度函數,整定PID控製器的3箇控製參數Kp,Ki和Kd,併採用Matlab Simulink平檯建立雙連桿壓電柔性機械臂振動控製倣真模型,研製基于虛擬儀器技術的柔性臂振動控製試驗繫統.倣真與試驗結果錶明,採用常規PID控製算法和基于PSO自整定的PID控製算法均能有效地抑製柔性機械臂的彈性振動,但後者的振動抑製效果、魯棒性與穩定性優于前者.
침대압전유성궤계비운행과정중적탄성진동문제,제출료기우입자군우화산법(particle swarm optimization,간칭PSO)자정정비례적분미분(proportional integral differential,간칭PID)공제기삼수적유성비진동억제방법.채용표준입자군우화산법,이시간승절대오차적(integrated time and absolute error,간칭ITAE)준칙위괄응도함수,정정PID공제기적3개공제삼수Kp,Ki화Kd,병채용Matlab Simulink평태건립쌍련간압전유성궤계비진동공제방진모형,연제기우허의의기기술적유성비진동공제시험계통.방진여시험결과표명,채용상규PID공제산법화기우PSO자정정적PID공제산법균능유효지억제유성궤계비적탄성진동,단후자적진동억제효과、로봉성여은정성우우전자.
