西安理工大学学报
西安理工大學學報
서안리공대학학보
JOURNAL OF XI'AN UNIVERSITY OF TECHNOLOGY
2014年
4期
397-403
,共7页
轮式机器人%编队控制%反馈线性化%滑模控制
輪式機器人%編隊控製%反饋線性化%滑模控製
륜식궤기인%편대공제%반궤선성화%활모공제
wheeled mobile robots%formation control%feedback linearization%sliding mode control
对轮式移动机器人基于Leader-Follower编队控制算法进行了研究,发现反馈线性化控制方法简单易实现,但是抗干扰能力差;滑模变结构控制具有较好的抗扰能力,然而针对机器人编队这一非线性系统,设计过程较为复杂.针对上述问题,提出将反馈线性化和滑模变结构控制相结合进行编队控制,既简化了设计滑模函数的过程,又达到了系统控制要求.仿真结果表明,该方法可以有效抑制干扰,增加系统的鲁棒性.将控制算法加入智能车平台,硬件仿真表明,该算法相对于传统滑模控制算法更加稳定,在编队控制中能达到控制要求,并在传感器较少且低控制主频的硬件平台中简单实现.
對輪式移動機器人基于Leader-Follower編隊控製算法進行瞭研究,髮現反饋線性化控製方法簡單易實現,但是抗榦擾能力差;滑模變結構控製具有較好的抗擾能力,然而針對機器人編隊這一非線性繫統,設計過程較為複雜.針對上述問題,提齣將反饋線性化和滑模變結構控製相結閤進行編隊控製,既簡化瞭設計滑模函數的過程,又達到瞭繫統控製要求.倣真結果錶明,該方法可以有效抑製榦擾,增加繫統的魯棒性.將控製算法加入智能車平檯,硬件倣真錶明,該算法相對于傳統滑模控製算法更加穩定,在編隊控製中能達到控製要求,併在傳感器較少且低控製主頻的硬件平檯中簡單實現.
대륜식이동궤기인기우Leader-Follower편대공제산법진행료연구,발현반궤선성화공제방법간단역실현,단시항간우능력차;활모변결구공제구유교호적항우능력,연이침대궤기인편대저일비선성계통,설계과정교위복잡.침대상술문제,제출장반궤선성화화활모변결구공제상결합진행편대공제,기간화료설계활모함수적과정,우체도료계통공제요구.방진결과표명,해방법가이유효억제간우,증가계통적로봉성.장공제산법가입지능차평태,경건방진표명,해산법상대우전통활모공제산법경가은정,재편대공제중능체도공제요구,병재전감기교소차저공제주빈적경건평태중간단실현.
