计算机应用
計算機應用
계산궤응용
COMPUTER APPLICATION
2014年
12期
3438-3440,3445
,共4页
Kinect%卡尔曼滤波%同时定位与地图创建%移动机器人%最近点迭代
Kinect%卡爾曼濾波%同時定位與地圖創建%移動機器人%最近點迭代
Kinect%잡이만려파%동시정위여지도창건%이동궤기인%최근점질대
Kinect%Kalman filter%Simultaneous Localization And Mapping (SLAM)%mobile robot%Iterative Closest Point (ICP)
针对使用扩展卡尔曼滤波(EKF)进行环境地图的创建对线性系统效果较好而对非线性系统的线性化受误差影响较大的问题,提出一种基于对Kinect采集到的环境数据和迭代扩展卡尔曼滤波(IEKF)算法的室内环境三维地图创建.该方法使用成本较低的Kinect传感器获取深度数据然后结合IEKF实现摄像头轨迹预测,最后利用最近点迭代(ICP)算法对深度图像进行配准得到室内环境三维点云图.实验结果表明,IEKF算法与传统的EKF算法相比,得到的轨迹更平滑、误差更小,同时所得到的三维点云图更加光滑.该方法实现了三维地图构建,较为实用,效果较好.
針對使用擴展卡爾曼濾波(EKF)進行環境地圖的創建對線性繫統效果較好而對非線性繫統的線性化受誤差影響較大的問題,提齣一種基于對Kinect採集到的環境數據和迭代擴展卡爾曼濾波(IEKF)算法的室內環境三維地圖創建.該方法使用成本較低的Kinect傳感器穫取深度數據然後結閤IEKF實現攝像頭軌跡預測,最後利用最近點迭代(ICP)算法對深度圖像進行配準得到室內環境三維點雲圖.實驗結果錶明,IEKF算法與傳統的EKF算法相比,得到的軌跡更平滑、誤差更小,同時所得到的三維點雲圖更加光滑.該方法實現瞭三維地圖構建,較為實用,效果較好.
침대사용확전잡이만려파(EKF)진행배경지도적창건대선성계통효과교호이대비선성계통적선성화수오차영향교대적문제,제출일충기우대Kinect채집도적배경수거화질대확전잡이만려파(IEKF)산법적실내배경삼유지도창건.해방법사용성본교저적Kinect전감기획취심도수거연후결합IEKF실현섭상두궤적예측,최후이용최근점질대(ICP)산법대심도도상진행배준득도실내배경삼유점운도.실험결과표명,IEKF산법여전통적EKF산법상비,득도적궤적경평활、오차경소,동시소득도적삼유점운도경가광활.해방법실현료삼유지도구건,교위실용,효과교호.
