轻工机械
輕工機械
경공궤계
2014年
6期
66-69
,共4页
丁大民%邓琛%张琴舜%王朝斌
丁大民%鄧琛%張琴舜%王朝斌
정대민%산침%장금순%왕조빈
机械臂%非线性方程%定位%李雅普诺夫大范围渐近稳定原理
機械臂%非線性方程%定位%李雅普諾伕大範圍漸近穩定原理
궤계비%비선성방정%정위%리아보낙부대범위점근은정원리
manipulators%nonlinear equations%location%Lyapunov Stability Theorem
针对机械臂定位算法中,数值算法计算量大,仿真过程存在累积误差,几何算法通用性不强等问题,以手术机器人六自由度机械臂为研究对象,建立了一组多关节机械臂非线性定位方程组,提出了其基于非线性大范围渐近稳定的求解方法.结果表明该方法既简化运算,又有利于物理实现,为机械臂高速、准确运动提供了基础,实验表明该算法适用多关节的移动机械臂的非线性定位方程的求解,有较高的求解精度和收敛速度.
針對機械臂定位算法中,數值算法計算量大,倣真過程存在纍積誤差,幾何算法通用性不彊等問題,以手術機器人六自由度機械臂為研究對象,建立瞭一組多關節機械臂非線性定位方程組,提齣瞭其基于非線性大範圍漸近穩定的求解方法.結果錶明該方法既簡化運算,又有利于物理實現,為機械臂高速、準確運動提供瞭基礎,實驗錶明該算法適用多關節的移動機械臂的非線性定位方程的求解,有較高的求解精度和收斂速度.
침대궤계비정위산법중,수치산법계산량대,방진과정존재루적오차,궤하산법통용성불강등문제,이수술궤기인륙자유도궤계비위연구대상,건립료일조다관절궤계비비선성정위방정조,제출료기기우비선성대범위점근은정적구해방법.결과표명해방법기간화운산,우유리우물리실현,위궤계비고속、준학운동제공료기출,실험표명해산법괄용다관절적이동궤계비적비선성정위방정적구해,유교고적구해정도화수렴속도.
