通信电源技术
通信電源技術
통신전원기술
TELECOM POWER TECHNOLOGIES
2014年
6期
19-23
,共5页
机械臂%位姿%运动学分析%轨迹规划
機械臂%位姿%運動學分析%軌跡規劃
궤계비%위자%운동학분석%궤적규화
随着机器人技术的不断发展,机器人在现在社会发展中发挥着越来越重要的作用.文中对实验室研发的多功能4-DOF机器人的运动控制相关问题进行研究.首先对4-DOF机器人的机构整体设计并PROE三维建模,然后通过基于D-H法建立机械臂坐标系,对4-DOF机器人进行运动学正逆解分析,在逆解计算中,提出了当两轴平行两轴耦合的计算方法,即将两轴关节角视为整体计算,再利用代数方法依次得出单个关节角.同时针对机械臂的连续轨迹运动给出轨迹规划的方法,为设计机械臂控制器的实现和机械臂的运动控制提供了依据.
隨著機器人技術的不斷髮展,機器人在現在社會髮展中髮揮著越來越重要的作用.文中對實驗室研髮的多功能4-DOF機器人的運動控製相關問題進行研究.首先對4-DOF機器人的機構整體設計併PROE三維建模,然後通過基于D-H法建立機械臂坐標繫,對4-DOF機器人進行運動學正逆解分析,在逆解計算中,提齣瞭噹兩軸平行兩軸耦閤的計算方法,即將兩軸關節角視為整體計算,再利用代數方法依次得齣單箇關節角.同時針對機械臂的連續軌跡運動給齣軌跡規劃的方法,為設計機械臂控製器的實現和機械臂的運動控製提供瞭依據.
수착궤기인기술적불단발전,궤기인재현재사회발전중발휘착월래월중요적작용.문중대실험실연발적다공능4-DOF궤기인적운동공제상관문제진행연구.수선대4-DOF궤기인적궤구정체설계병PROE삼유건모,연후통과기우D-H법건립궤계비좌표계,대4-DOF궤기인진행운동학정역해분석,재역해계산중,제출료당량축평행량축우합적계산방법,즉장량축관절각시위정체계산,재이용대수방법의차득출단개관절각.동시침대궤계비적련속궤적운동급출궤적규화적방법,위설계궤계비공제기적실현화궤계비적운동공제제공료의거.
