电子科技
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전자과기
IT AGE
2015年
1期
150-154
,共5页
谢宁%毕俊熹%娄小平%祝连庆
謝寧%畢俊熹%婁小平%祝連慶
사저%필준희%루소평%축련경
仿人机器人%自主姿态测量%惯性测量单元%四元数%姿态解算%卡尔曼滤波器
倣人機器人%自主姿態測量%慣性測量單元%四元數%姿態解算%卡爾曼濾波器
방인궤기인%자주자태측량%관성측량단원%사원수%자태해산%잡이만려파기
在RoboCup Soccer仿人机器人比赛中,机体姿态实时解算是仿人机器人运动控制系统的核心技术之一.文中分析了MEMS加速度计、磁强计和陀螺仪性能,以自主姿态测量为前提,融合惯性测量单元中多传感信息,提出了一种基于四元数的姿态解算算法.针对仿人机器人步行姿态控制中传感器数据存在的噪声干扰和测量误差,设计卡尔曼滤波器实现了对数据漂移的有效补偿,从而提高了全姿态检测的测量精度.试验结果验证了该算法对仿人机器人运动控制系统机体姿态实时解算的有效性.
在RoboCup Soccer倣人機器人比賽中,機體姿態實時解算是倣人機器人運動控製繫統的覈心技術之一.文中分析瞭MEMS加速度計、磁彊計和陀螺儀性能,以自主姿態測量為前提,融閤慣性測量單元中多傳感信息,提齣瞭一種基于四元數的姿態解算算法.針對倣人機器人步行姿態控製中傳感器數據存在的譟聲榦擾和測量誤差,設計卡爾曼濾波器實現瞭對數據漂移的有效補償,從而提高瞭全姿態檢測的測量精度.試驗結果驗證瞭該算法對倣人機器人運動控製繫統機體姿態實時解算的有效性.
재RoboCup Soccer방인궤기인비새중,궤체자태실시해산시방인궤기인운동공제계통적핵심기술지일.문중분석료MEMS가속도계、자강계화타라의성능,이자주자태측량위전제,융합관성측량단원중다전감신식,제출료일충기우사원수적자태해산산법.침대방인궤기인보행자태공제중전감기수거존재적조성간우화측량오차,설계잡이만려파기실현료대수거표이적유효보상,종이제고료전자태검측적측량정도.시험결과험증료해산법대방인궤기인운동공제계통궤체자태실시해산적유효성.
