机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2015年
1期
269-272
,共4页
高东强%杨磊%韩昆%张希峰
高東彊%楊磊%韓昆%張希峰
고동강%양뢰%한곤%장희봉
SCARA机械手%关节空间%轨迹规划%虚拟样机%运动分析
SCARA機械手%關節空間%軌跡規劃%虛擬樣機%運動分析
SCARA궤계수%관절공간%궤적규화%허의양궤%운동분석
SCARA Manipulator%Joint Space%Trajectory Planning%Virtual Prototype%Kinematic Analysis
针对药品包装机(DPP-400铝塑平板泡罩机)上使用的SCARA机械手进行轨迹规划,使用运动学逆解求出目标点处各关节的变化量,采用五次多项式插值的关节空间规划法对机械手进行轨迹规划,并结合MATLAB软件的ROOT工具箱建立机械手的三维模型,通过仿真得到位移、速度和加速度3个光滑连续运动曲线;然后在ADAMS中建立1:1的虚拟样机简化模型,通过编写五次多项式驱动函数,仿真得到关节在X、Y、Z三个方向的光滑连续的受力曲线,最后综合分析运动曲线和受力曲线证明轨迹规划的函数满足使用要求.
針對藥品包裝機(DPP-400鋁塑平闆泡罩機)上使用的SCARA機械手進行軌跡規劃,使用運動學逆解求齣目標點處各關節的變化量,採用五次多項式插值的關節空間規劃法對機械手進行軌跡規劃,併結閤MATLAB軟件的ROOT工具箱建立機械手的三維模型,通過倣真得到位移、速度和加速度3箇光滑連續運動麯線;然後在ADAMS中建立1:1的虛擬樣機簡化模型,通過編寫五次多項式驅動函數,倣真得到關節在X、Y、Z三箇方嚮的光滑連續的受力麯線,最後綜閤分析運動麯線和受力麯線證明軌跡規劃的函數滿足使用要求.
침대약품포장궤(DPP-400려소평판포조궤)상사용적SCARA궤계수진행궤적규화,사용운동학역해구출목표점처각관절적변화량,채용오차다항식삽치적관절공간규화법대궤계수진행궤적규화,병결합MATLAB연건적ROOT공구상건립궤계수적삼유모형,통과방진득도위이、속도화가속도3개광활련속운동곡선;연후재ADAMS중건립1:1적허의양궤간화모형,통과편사오차다항식구동함수,방진득도관절재X、Y、Z삼개방향적광활련속적수력곡선,최후종합분석운동곡선화수력곡선증명궤적규화적함수만족사용요구.
