机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2015年
1期
234-237
,共4页
樊继壮%仇裕龙%张伟%王欢
樊繼壯%仇裕龍%張偉%王歡
번계장%구유룡%장위%왕환
青蛙%机器人%动力学分析%MATLAB%ADAMS
青蛙%機器人%動力學分析%MATLAB%ADAMS
청와%궤기인%동역학분석%MATLAB%ADAMS
Frog%Robot%Dynamics Analysis%MATLAB%ADAMS
仿青蛙游动机器人的动力学分析,是研制仿青蛙水下机器人的基础.通过对所研制的仿青蛙游动机器人机构进行简化,建立机器人系统运动学模型.在此基础上,利用拉格朗日法建立机器人系统的动力学方程,通过逆动力学分析将前期生物青蛙观测实验获取的各关节运动轨迹转化为各关节驱动力矩,最后通过对比分析分别利用MATLAB和ADAMS得到的各关节驱动力矩在一个运动周期内的变化曲线,不仅验证了动力学方程的正确性,也为后期机器人控制系统的设计提供了理论依据.
倣青蛙遊動機器人的動力學分析,是研製倣青蛙水下機器人的基礎.通過對所研製的倣青蛙遊動機器人機構進行簡化,建立機器人繫統運動學模型.在此基礎上,利用拉格朗日法建立機器人繫統的動力學方程,通過逆動力學分析將前期生物青蛙觀測實驗穫取的各關節運動軌跡轉化為各關節驅動力矩,最後通過對比分析分彆利用MATLAB和ADAMS得到的各關節驅動力矩在一箇運動週期內的變化麯線,不僅驗證瞭動力學方程的正確性,也為後期機器人控製繫統的設計提供瞭理論依據.
방청와유동궤기인적동역학분석,시연제방청와수하궤기인적기출.통과대소연제적방청와유동궤기인궤구진행간화,건립궤기인계통운동학모형.재차기출상,이용랍격랑일법건립궤기인계통적동역학방정,통과역동역학분석장전기생물청와관측실험획취적각관절운동궤적전화위각관절구동력구,최후통과대비분석분별이용MATLAB화ADAMS득도적각관절구동력구재일개운동주기내적변화곡선,불부험증료동역학방정적정학성,야위후기궤기인공제계통적설계제공료이론의거.
