电子测量技术
電子測量技術
전자측량기술
ELECTRONIC MEASUREMENT TECHNOLOGY
2014年
12期
67-70,79
,共5页
大惯量%变负载%低速%直流力矩电机%力矩波动%自抗扰控制
大慣量%變負載%低速%直流力矩電機%力矩波動%自抗擾控製
대관량%변부재%저속%직류력구전궤%력구파동%자항우공제
large inertia%variable load%low speed%DC torque motor%torque ripple%auto disturbance rejection control
宽幅空间相机外场成像系统是一个低速变负载大惯量伺服系统,要求所设计的控制器应具有较强的扰动抑制能力,响应速度快,超调小,以及较好的低速平稳性等特点,采用传统的控制方法很难同时满足上述性能的要求,由此,提出了一种改进的自抗扰控制方法.首先,设计了一种线性跟踪微分器,以解决超调与快速性之间的矛盾;其次,设计了线性扩张状态观测器,用来观测负载的变化以及力矩波动等扰动;然后,对观测补偿后的控制对象,采用一种变结构式非线性反馈控制律,以实现系统更高的稳定精度.仿真结果表明,采用本文提出的自抗扰控制策略,与传统的PI控制器相比,稳态时速度波动的峰值由20％降低到1.6％,对于变化的负载具有较强的鲁棒性,并且在超调量小于5％的允许条件下实现了大惯量系统的快速响应,达到了预期的控制效果.
寬幅空間相機外場成像繫統是一箇低速變負載大慣量伺服繫統,要求所設計的控製器應具有較彊的擾動抑製能力,響應速度快,超調小,以及較好的低速平穩性等特點,採用傳統的控製方法很難同時滿足上述性能的要求,由此,提齣瞭一種改進的自抗擾控製方法.首先,設計瞭一種線性跟蹤微分器,以解決超調與快速性之間的矛盾;其次,設計瞭線性擴張狀態觀測器,用來觀測負載的變化以及力矩波動等擾動;然後,對觀測補償後的控製對象,採用一種變結構式非線性反饋控製律,以實現繫統更高的穩定精度.倣真結果錶明,採用本文提齣的自抗擾控製策略,與傳統的PI控製器相比,穩態時速度波動的峰值由20％降低到1.6％,對于變化的負載具有較彊的魯棒性,併且在超調量小于5％的允許條件下實現瞭大慣量繫統的快速響應,達到瞭預期的控製效果.
관폭공간상궤외장성상계통시일개저속변부재대관량사복계통,요구소설계적공제기응구유교강적우동억제능력,향응속도쾌,초조소,이급교호적저속평은성등특점,채용전통적공제방법흔난동시만족상술성능적요구,유차,제출료일충개진적자항우공제방법.수선,설계료일충선성근종미분기,이해결초조여쾌속성지간적모순;기차,설계료선성확장상태관측기,용래관측부재적변화이급력구파동등우동;연후,대관측보상후적공제대상,채용일충변결구식비선성반궤공제률,이실현계통경고적은정정도.방진결과표명,채용본문제출적자항우공제책략,여전통적PI공제기상비,은태시속도파동적봉치유20％강저도1.6％,대우변화적부재구유교강적로봉성,병차재초조량소우5％적윤허조건하실현료대관량계통적쾌속향응,체도료예기적공제효과.
