华东师范大学学报（自然科学版）
華東師範大學學報（自然科學版）
화동사범대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF EAST CHINA NORMAL UNIVERSITY(NATURAL SCIENCE)
2015年
1期
142-150
,共9页
绳牵引并联机器人%多目标结构优化%神经网络%遗传算法%灰色聚类
繩牽引併聯機器人%多目標結構優化%神經網絡%遺傳算法%灰色聚類
승견인병련궤기인%다목표결구우화%신경망락%유전산법%회색취류
cable-driven parallel manipulator%multi-object structural optimization%neural network%genetic algorithm%grey clustering method
以6自由度空间绳牵引并联机器人工作空间体积、最小索力和全局灵巧度为优化目标,在保证绳索张力范围的前提下建立了多目标优化的数学优化模型.采用神经网络-遗传算法求得优化的3组满意解,并采用灰色聚类法选择多目标优化时的权重系数.仿真结果表明该优化方法可以有效地实现结构的优化,为同类绳牵引并联机器人的设计提供了有益的参考.
以6自由度空間繩牽引併聯機器人工作空間體積、最小索力和全跼靈巧度為優化目標,在保證繩索張力範圍的前提下建立瞭多目標優化的數學優化模型.採用神經網絡-遺傳算法求得優化的3組滿意解,併採用灰色聚類法選擇多目標優化時的權重繫數.倣真結果錶明該優化方法可以有效地實現結構的優化,為同類繩牽引併聯機器人的設計提供瞭有益的參攷.
이6자유도공간승견인병련궤기인공작공간체적、최소색력화전국령교도위우화목표,재보증승색장력범위적전제하건립료다목표우화적수학우화모형.채용신경망락-유전산법구득우화적3조만의해,병채용회색취류법선택다목표우화시적권중계수.방진결과표명해우화방법가이유효지실현결구적우화,위동류승견인병련궤기인적설계제공료유익적삼고.
