全球定位系统
全毬定位繫統
전구정위계통
GPS WORLD OF CHINA
2014年
6期
1-5
,共5页
GPS/INS组合导航%初始对准%大方位失准角%可观测分析
GPS/INS組閤導航%初始對準%大方位失準角%可觀測分析
GPS/INS조합도항%초시대준%대방위실준각%가관측분석
在低精度MEMS-IMU和GPS组合导航中,由于IMU的精度问题,无法通过传统的解析方法实现方位失准角的粗对准,造成了大方位失准角问题,从而导致系统的强非线性.通过变换状态量,用方位失准角的两个三角函数代替方位失准角作为状态量,建立了新的线性系统方程.用改进奇异值分解法对新对准系统进行可观测度分析,完成了车载导航试验,结果表明:本初始对准方案在低精度的组合导航中具有很好的对准精度和对准速度.
在低精度MEMS-IMU和GPS組閤導航中,由于IMU的精度問題,無法通過傳統的解析方法實現方位失準角的粗對準,造成瞭大方位失準角問題,從而導緻繫統的彊非線性.通過變換狀態量,用方位失準角的兩箇三角函數代替方位失準角作為狀態量,建立瞭新的線性繫統方程.用改進奇異值分解法對新對準繫統進行可觀測度分析,完成瞭車載導航試驗,結果錶明:本初始對準方案在低精度的組閤導航中具有很好的對準精度和對準速度.
재저정도MEMS-IMU화GPS조합도항중,유우IMU적정도문제,무법통과전통적해석방법실현방위실준각적조대준,조성료대방위실준각문제,종이도치계통적강비선성.통과변환상태량,용방위실준각적량개삼각함수대체방위실준각작위상태량,건립료신적선성계통방정.용개진기이치분해법대신대준계통진행가관측도분석,완성료차재도항시험,결과표명:본초시대준방안재저정도적조합도항중구유흔호적대준정도화대준속도.
