机电产品开发与创新
機電產品開髮與創新
궤전산품개발여창신
DEVELOPMENT & INNOVATION OF MACHINERY & ELECTRICAL PRODUCTS
2015年
1期
14-16,3
,共4页
马飞%赵建伟%朱斌%孙志坤%贾瑞清
馬飛%趙建偉%硃斌%孫誌坤%賈瑞清
마비%조건위%주빈%손지곤%가서청
仿人机器人%数学模型%运动仿真%SolidWorks%Adams
倣人機器人%數學模型%運動倣真%SolidWorks%Adams
방인궤기인%수학모형%운동방진%SolidWorks%Adams
为研究仿人机器人步行、跑动和跳跃等技术问题,并实现仿人机器人在复杂非结构的人类生活环境中的应用.建立了刚柔耦合的仿人机器人系统;用D-H坐标变换法建立数学模型并得出正逆运动学公式及其解析解;规划出机器人稳定无冲击的行走步态,将Solidworks实体模型导入虚拟样机Adams中进行运动仿真,仿真结果与规划步态基本一致,验证了所建立的数学模型和实体模型的正确性,为仿人机器人动力学分析和步态优化提供了研究平台.
為研究倣人機器人步行、跑動和跳躍等技術問題,併實現倣人機器人在複雜非結構的人類生活環境中的應用.建立瞭剛柔耦閤的倣人機器人繫統;用D-H坐標變換法建立數學模型併得齣正逆運動學公式及其解析解;規劃齣機器人穩定無遲擊的行走步態,將Solidworks實體模型導入虛擬樣機Adams中進行運動倣真,倣真結果與規劃步態基本一緻,驗證瞭所建立的數學模型和實體模型的正確性,為倣人機器人動力學分析和步態優化提供瞭研究平檯.
위연구방인궤기인보행、포동화도약등기술문제,병실현방인궤기인재복잡비결구적인류생활배경중적응용.건립료강유우합적방인궤기인계통;용D-H좌표변환법건립수학모형병득출정역운동학공식급기해석해;규화출궤기인은정무충격적행주보태,장Solidworks실체모형도입허의양궤Adams중진행운동방진,방진결과여규화보태기본일치,험증료소건립적수학모형화실체모형적정학성,위방인궤기인동역학분석화보태우화제공료연구평태.
