电焊机
電銲機
전한궤
ELECTRIC WELDING MACHINE
2014年
12期
14-20
,共7页
陈树君%熊日伟%徐家麒%赵研明
陳樹君%熊日偉%徐傢麒%趙研明
진수군%웅일위%서가기%조연명
焊接机器人%运动学%立向上焊接
銲接機器人%運動學%立嚮上銲接
한접궤기인%운동학%립향상한접
welding robot%kinematics%vertical up welding
建立3+1轴直角坐标型焊接机器人和二轴倾斜/回转变位机的运动学模型.采用三点定位法并结合齐次变换矩阵的特性,得到焊接机器人偏转轴、变位机倾斜轴及回转轴的安装位姿描述矩阵,进而得到了焊接机器人运动学正解及逆解、变位机正解.根据VPPA焊接立向上姿态的焊缝坐标系特点,计算了变位机倾斜角及回转角.以倍福工控机为主站,并使用实时工业以太网EtherCAT作为通讯手段,连接高精度伺服作为运动控制从站,依据本研究建立的运动学数学模型进行算法编程,下载到工控机,示教后进行了焊接轨迹行走实验,结果验证了运动学模型的有效性.
建立3+1軸直角坐標型銲接機器人和二軸傾斜/迴轉變位機的運動學模型.採用三點定位法併結閤齊次變換矩陣的特性,得到銲接機器人偏轉軸、變位機傾斜軸及迴轉軸的安裝位姿描述矩陣,進而得到瞭銲接機器人運動學正解及逆解、變位機正解.根據VPPA銲接立嚮上姿態的銲縫坐標繫特點,計算瞭變位機傾斜角及迴轉角.以倍福工控機為主站,併使用實時工業以太網EtherCAT作為通訊手段,連接高精度伺服作為運動控製從站,依據本研究建立的運動學數學模型進行算法編程,下載到工控機,示教後進行瞭銲接軌跡行走實驗,結果驗證瞭運動學模型的有效性.
건립3+1축직각좌표형한접궤기인화이축경사/회전변위궤적운동학모형.채용삼점정위법병결합제차변환구진적특성,득도한접궤기인편전축、변위궤경사축급회전축적안장위자묘술구진,진이득도료한접궤기인운동학정해급역해、변위궤정해.근거VPPA한접립향상자태적한봉좌표계특점,계산료변위궤경사각급회전각.이배복공공궤위주참,병사용실시공업이태망EtherCAT작위통신수단,련접고정도사복작위운동공제종참,의거본연구건립적운동학수학모형진행산법편정,하재도공공궤,시교후진행료한접궤적행주실험,결과험증료운동학모형적유효성.
