电焊机
電銲機
전한궤
ELECTRIC WELDING MACHINE
2014年
12期
115-120
,共6页
姜波%张军%白利来%卢振洋
薑波%張軍%白利來%盧振洋
강파%장군%백리래%로진양
大型工件%视觉定位%自主示教%焊接机器人
大型工件%視覺定位%自主示教%銲接機器人
대형공건%시각정위%자주시교%한접궤기인
large parts%visual orientation%self taught%welding robot
采用机器视觉采集大型焊接件局部特征区域图像,根据大型焊接件的自身特点和焊接现场环境,通过数字图像处理方法,提取焊接件的特征区域并使用Hough变换计算出特征点的位置;采用“一目双位”方法,从局部到整体判断两个特征点的偏移量,从而计算出工件整体在平面内的偏移;通过计算机与机器人的通信,修改机器人的示教文件,更新焊接机器人的初始引导位置与修正机器人行走路径,最终完成对焊接件的定位与机器人自主示教.
採用機器視覺採集大型銲接件跼部特徵區域圖像,根據大型銲接件的自身特點和銲接現場環境,通過數字圖像處理方法,提取銲接件的特徵區域併使用Hough變換計算齣特徵點的位置;採用“一目雙位”方法,從跼部到整體判斷兩箇特徵點的偏移量,從而計算齣工件整體在平麵內的偏移;通過計算機與機器人的通信,脩改機器人的示教文件,更新銲接機器人的初始引導位置與脩正機器人行走路徑,最終完成對銲接件的定位與機器人自主示教.
채용궤기시각채집대형한접건국부특정구역도상,근거대형한접건적자신특점화한접현장배경,통과수자도상처리방법,제취한접건적특정구역병사용Hough변환계산출특정점적위치;채용“일목쌍위”방법,종국부도정체판단량개특정점적편이량,종이계산출공건정체재평면내적편이;통과계산궤여궤기인적통신,수개궤기인적시교문건,경신한접궤기인적초시인도위치여수정궤기인행주로경,최종완성대한접건적정위여궤기인자주시교.
