控制理论与应用
控製理論與應用
공제이론여응용
CONTROL THEORY & APPLICATIONS
2014年
11期
1580-1588
,共9页
叶镭%夏元清%付梦印%李春明
葉鐳%夏元清%付夢印%李春明
협뢰%하원청%부몽인%리춘명
无人炮塔系统%机器人分析技术%自抗扰控制%三轴稳定
無人砲塔繫統%機器人分析技術%自抗擾控製%三軸穩定
무인포탑계통%궤기인분석기술%자항우공제%삼축은정
unmanned turret system%robotic analysis technique%active disturbance rejection control%three-axis stabilization
本文运用机器人分析技术来建立无人炮塔的数学模型,这种方法考虑了炮塔方位向和高低向之间的耦合关系.同时,由于陀螺机构测得的是惯性空间中的角位移,结合三轴稳定原理,对无人炮塔的方位向和高低向射角进行修正,实现火炮轴线在惯性空间中的稳定.针对炮控系统这一包含非线性和不确定性的复杂系统,能在参数摄动和不确定的外部扰动的情况下获得高跟踪精度和稳定性,提出了一种基于自抗扰控制的解耦方法.系统的内部参数摄动、外部扰动和耦合项作为总扰动被扩张状态观测器估计出来,然后在采样间隔被补偿掉.将仿真结果与PID控制作比较,结果表明该控制算法能够有效抵抗系统的不确定非线性因素,并验证了其强鲁棒性和有效性.
本文運用機器人分析技術來建立無人砲塔的數學模型,這種方法攷慮瞭砲塔方位嚮和高低嚮之間的耦閤關繫.同時,由于陀螺機構測得的是慣性空間中的角位移,結閤三軸穩定原理,對無人砲塔的方位嚮和高低嚮射角進行脩正,實現火砲軸線在慣性空間中的穩定.針對砲控繫統這一包含非線性和不確定性的複雜繫統,能在參數攝動和不確定的外部擾動的情況下穫得高跟蹤精度和穩定性,提齣瞭一種基于自抗擾控製的解耦方法.繫統的內部參數攝動、外部擾動和耦閤項作為總擾動被擴張狀態觀測器估計齣來,然後在採樣間隔被補償掉.將倣真結果與PID控製作比較,結果錶明該控製算法能夠有效牴抗繫統的不確定非線性因素,併驗證瞭其彊魯棒性和有效性.
본문운용궤기인분석기술래건립무인포탑적수학모형,저충방법고필료포탑방위향화고저향지간적우합관계.동시,유우타라궤구측득적시관성공간중적각위이,결합삼축은정원리,대무인포탑적방위향화고저향사각진행수정,실현화포축선재관성공간중적은정.침대포공계통저일포함비선성화불학정성적복잡계통,능재삼수섭동화불학정적외부우동적정황하획득고근종정도화은정성,제출료일충기우자항우공제적해우방법.계통적내부삼수섭동、외부우동화우합항작위총우동피확장상태관측기고계출래,연후재채양간격피보상도.장방진결과여PID공제작비교,결과표명해공제산법능구유효저항계통적불학정비선성인소,병험증료기강로봉성화유효성.