控制理论与应用
控製理論與應用
공제이론여응용
CONTROL THEORY & APPLICATIONS
2014年
11期
1524-1529
,共6页
孙一杰%张国良%张胜修%曾静
孫一傑%張國良%張勝脩%曾靜
손일걸%장국량%장성수%증정
异构多智能体系统%一致性%图论%矩阵分析
異構多智能體繫統%一緻性%圖論%矩陣分析
이구다지능체계통%일치성%도론%구진분석
heterogeneous multi-agent systems%consensus%graph theory%matrix analysis
针对一阶二阶智能体组成的异构多智能体系统,采用了一种线性一致性协议,基于图论和矩阵分析的方法对一致性协议的收敛性进行研究,得出了一致性协议最终收敛值的表达式,并给出了收敛区间,通过参数优化设置可以实现系统收敛到该区间内任意给定的期望值.最后在仿真实例中,实现了异构多机器人系统在期望位置的聚集,仿真结果验证了理论分析的正确性.
針對一階二階智能體組成的異構多智能體繫統,採用瞭一種線性一緻性協議,基于圖論和矩陣分析的方法對一緻性協議的收斂性進行研究,得齣瞭一緻性協議最終收斂值的錶達式,併給齣瞭收斂區間,通過參數優化設置可以實現繫統收斂到該區間內任意給定的期望值.最後在倣真實例中,實現瞭異構多機器人繫統在期望位置的聚集,倣真結果驗證瞭理論分析的正確性.
침대일계이계지능체조성적이구다지능체계통,채용료일충선성일치성협의,기우도론화구진분석적방법대일치성협의적수렴성진행연구,득출료일치성협의최종수렴치적표체식,병급출료수렴구간,통과삼수우화설치가이실현계통수렴도해구간내임의급정적기망치.최후재방진실례중,실현료이구다궤기인계통재기망위치적취집,방진결과험증료이론분석적정학성.
