浙江大学学报（工学版）
浙江大學學報（工學版）
절강대학학보（공학판）
JOURNAL OF ZHEJIANG UNIVERSITY(ENGINEERING SCIENCE)
2015年
1期
87-92,122
,共7页
鲁棒迭代学习控制%点到点跟踪%目标轨迹更新%初始状态扰动
魯棒迭代學習控製%點到點跟蹤%目標軌跡更新%初始狀態擾動
로봉질대학습공제%점도점근종%목표궤적경신%초시상태우동
robust iterative learning control%point-to-point precisely tracking%trajectory regulating%initial shifts
为了获得更快的算法收敛速度,提出易于操作的插值法来更新目标轨迹.该方法易于选择参数,有更好的泛化性能并为控制算法的设计提供灵活性.采用有更广泛收敛域、能够更好地抵消噪声影响的P型闭环迭代学习控制.对于有初始状态扰动的情况,新算法结合了P型闭环迭代学习控制与插值法轨迹更新,收敛性和鲁棒性得到理论证明.数值仿真验证了新算法比固定目标轨迹算法和P型开环迭代学习控制更有优势.
為瞭穫得更快的算法收斂速度,提齣易于操作的插值法來更新目標軌跡.該方法易于選擇參數,有更好的汎化性能併為控製算法的設計提供靈活性.採用有更廣汎收斂域、能夠更好地牴消譟聲影響的P型閉環迭代學習控製.對于有初始狀態擾動的情況,新算法結閤瞭P型閉環迭代學習控製與插值法軌跡更新,收斂性和魯棒性得到理論證明.數值倣真驗證瞭新算法比固定目標軌跡算法和P型開環迭代學習控製更有優勢.
위료획득경쾌적산법수렴속도,제출역우조작적삽치법래경신목표궤적.해방법역우선택삼수,유경호적범화성능병위공제산법적설계제공령활성.채용유경엄범수렴역、능구경호지저소조성영향적P형폐배질대학습공제.대우유초시상태우동적정황,신산법결합료P형폐배질대학습공제여삽치법궤적경신,수렴성화로봉성득도이론증명.수치방진험증료신산법비고정목표궤적산법화P형개배질대학습공제경유우세.
