仪器仪表学报
儀器儀錶學報
의기의표학보
CHINESE JOURNAL OF SCIENTIFIC INSTRUMENT
2015年
1期
40-48
,共9页
杨理践%李晖%靳鹏%高松巍
楊理踐%李暉%靳鵬%高鬆巍
양리천%리휘%근붕%고송외
管道地理坐标测量%管道内检测器%捷联惯性导航系统%安装误差%组合导航
管道地理坐標測量%管道內檢測器%捷聯慣性導航繫統%安裝誤差%組閤導航
관도지리좌표측량%관도내검측기%첩련관성도항계통%안장오차%조합도항
pipeline geographic coordinate measurement%pipeline inspection gauge(PIG)%SINS%install error%integrated navigation
针对捷联惯性导航系统(SINS)的安装误差影响管道地理坐标测量精度的问题,提出SINS安装误差标定算法,推导了SINS安装误差动态传递模型,将SINS的俯仰角和航向角安装误差作为状态变量,建立一种新的SINS/里程仪/管道磁标点GPS组合导航模型,利用容积卡尔曼滤波实现俯仰角和航向角安装误差的标定.实验结果表明,该方法安装误差的估计精度为0.2'～0.6'.经误差补偿后,1 km长程管道地理坐标高度测量精度为1.59E-3,水平测量精度可达1.07E-3,能够满足长距离管道地理位置测量精度的工程需要,具有一定的实用性.
針對捷聯慣性導航繫統(SINS)的安裝誤差影響管道地理坐標測量精度的問題,提齣SINS安裝誤差標定算法,推導瞭SINS安裝誤差動態傳遞模型,將SINS的俯仰角和航嚮角安裝誤差作為狀態變量,建立一種新的SINS/裏程儀/管道磁標點GPS組閤導航模型,利用容積卡爾曼濾波實現俯仰角和航嚮角安裝誤差的標定.實驗結果錶明,該方法安裝誤差的估計精度為0.2'～0.6'.經誤差補償後,1 km長程管道地理坐標高度測量精度為1.59E-3,水平測量精度可達1.07E-3,能夠滿足長距離管道地理位置測量精度的工程需要,具有一定的實用性.
침대첩련관성도항계통(SINS)적안장오차영향관도지리좌표측량정도적문제,제출SINS안장오차표정산법,추도료SINS안장오차동태전체모형,장SINS적부앙각화항향각안장오차작위상태변량,건립일충신적SINS/리정의/관도자표점GPS조합도항모형,이용용적잡이만려파실현부앙각화항향각안장오차적표정.실험결과표명,해방법안장오차적고계정도위0.2'～0.6'.경오차보상후,1 km장정관도지리좌표고도측량정도위1.59E-3,수평측량정도가체1.07E-3,능구만족장거리관도지리위치측량정도적공정수요,구유일정적실용성.
