信息与控制
信息與控製
신식여공제
INFORMATION AND CONTROL
2015年
2期
203-208,214
,共7页
干扰观测器%轮胎力估计%车辆动力学
榦擾觀測器%輪胎力估計%車輛動力學
간우관측기%륜태력고계%차량동역학
disturbance observer%estimation of tire force%vehicle dynamics
为了增强车辆主动安全性和底盘的集成控制,根据干扰输入观测器理论,基于简化的车轮动力学模型设计估计器,对每个轮胎纵向力进行估计。此外,基于“自行车”模型,利用车辆动力学,在纵向轮胎力估计值的基础上估计轮胎侧向力。涉及到的车载传感器测量值包括发动机扭矩和转速、轮缸压力、车轮角速度、方向盘转角、侧向加速度和横摆角速度。为验证轮胎力级联估计方法的有效性,应用高保真的车辆动力学软件 veDYNA 进行了仿真研究,并与扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter,EKF)方法作对比分析。实验结果表明,轮胎力级联估计方法能够获得车辆轮胎力的估计效果。
為瞭增彊車輛主動安全性和底盤的集成控製,根據榦擾輸入觀測器理論,基于簡化的車輪動力學模型設計估計器,對每箇輪胎縱嚮力進行估計。此外,基于“自行車”模型,利用車輛動力學,在縱嚮輪胎力估計值的基礎上估計輪胎側嚮力。涉及到的車載傳感器測量值包括髮動機扭矩和轉速、輪缸壓力、車輪角速度、方嚮盤轉角、側嚮加速度和橫襬角速度。為驗證輪胎力級聯估計方法的有效性,應用高保真的車輛動力學軟件 veDYNA 進行瞭倣真研究,併與擴展卡爾曼濾波(extended Kalman filter,EKF)方法作對比分析。實驗結果錶明,輪胎力級聯估計方法能夠穫得車輛輪胎力的估計效果。
위료증강차량주동안전성화저반적집성공제,근거간우수입관측기이론,기우간화적차륜동역학모형설계고계기,대매개륜태종향력진행고계。차외,기우“자행차”모형,이용차량동역학,재종향륜태력고계치적기출상고계륜태측향력。섭급도적차재전감기측량치포괄발동궤뉴구화전속、륜항압력、차륜각속도、방향반전각、측향가속도화횡파각속도。위험증륜태력급련고계방법적유효성,응용고보진적차량동역학연건 veDYNA 진행료방진연구,병여확전잡이만려파(extended Kalman filter,EKF)방법작대비분석。실험결과표명,륜태력급련고계방법능구획득차량륜태력적고계효과。
To enhance active vehicle safety and unified chassis control,we present a cascade method that evaluates each of the tire longitudinal forces.This new approach is inspired by the disturbance input observer theory based on a simplified wheel dynamics model.Our cascade method estimates the lateral tire forces by approxi-matingthe longitudinal tire forces based on a planar bicycle model.The vehicle onboard sensors record engine torque and rotational speed,wheel cylinder pressure,wheel angular speed,steering wheel angle,lateral ac-celeration and yaw rate measurements.Our method for tire forces is evaluated using simulation experiments in a high-fidelity vehicle dynamics software application,veDYNA.A comparison analysis is done via the extend-ed Kalman filter method.Experimental results reveal the excellent performance of the new cascade method for tire forces estimation.