舰船科学技术
艦船科學技術
함선과학기술
SHIP SCIENCE AND TECHNOLOGY
2015年
2期
53-57
,共5页
组合导航%惯导%电磁计程仪%速度增量%延迟状态卡尔曼滤波
組閤導航%慣導%電磁計程儀%速度增量%延遲狀態卡爾曼濾波
조합도항%관도%전자계정의%속도증량%연지상태잡이만려파
intergraded navigation system%INS%electromagnetic LOG%velocity increment%delayed-state kalman filter
针对电磁计程仪引入的海流速度可能会导致INS/LOG组合导航系统的卡尔曼滤波器输出发散问题,设计一种新的INS/LOG组合方式.以计程仪速度2次采样的差分值(即速度增量)作为系统观测量以抑制慢变海流的影响,采用基于延迟状态卡尔曼滤波算法,推导这种组合方式的观测方程,实现INS误差的最优估计.为抑制计程仪速度差分对其高频噪声的放大效应,采用巴特沃斯低通滤波器对其输出进行平滑处理.通过对3种INS/LOG组合方式的仿真比较,验证该算法的有效性.
針對電磁計程儀引入的海流速度可能會導緻INS/LOG組閤導航繫統的卡爾曼濾波器輸齣髮散問題,設計一種新的INS/LOG組閤方式.以計程儀速度2次採樣的差分值(即速度增量)作為繫統觀測量以抑製慢變海流的影響,採用基于延遲狀態卡爾曼濾波算法,推導這種組閤方式的觀測方程,實現INS誤差的最優估計.為抑製計程儀速度差分對其高頻譟聲的放大效應,採用巴特沃斯低通濾波器對其輸齣進行平滑處理.通過對3種INS/LOG組閤方式的倣真比較,驗證該算法的有效性.
침대전자계정의인입적해류속도가능회도치INS/LOG조합도항계통적잡이만려파기수출발산문제,설계일충신적INS/LOG조합방식.이계정의속도2차채양적차분치(즉속도증량)작위계통관측량이억제만변해류적영향,채용기우연지상태잡이만려파산법,추도저충조합방식적관측방정,실현INS오차적최우고계.위억제계정의속도차분대기고빈조성적방대효응,채용파특옥사저통려파기대기수출진행평활처리.통과대3충INS/LOG조합방식적방진비교,험증해산법적유효성.
