舰船科学技术
艦船科學技術
함선과학기술
SHIP SCIENCE AND TECHNOLOGY
2015年
2期
67-72
,共6页
UUV%队形控制%奈奎斯特准则%时延%拉普拉斯矩阵
UUV%隊形控製%奈奎斯特準則%時延%拉普拉斯矩陣
UUV%대형공제%내규사특준칙%시연%랍보랍사구진
consensus%formation control%nyquist criterion%time delay%graph laplacian
研究带统一通信延迟的多UUV队形控制.根据奈奎斯特准则和代数图论,提出一种与通信拓扑和通信时延有关的队形控制算法.该算法具有分布式特点,对具有双向通信拓扑和统一通信延迟的多UUV系统,能够使所有UUV的速度和位置渐近地收敛至期望值,从而达到稳定的期望队形.数值仿真结果证实所提队形控制方法的有效性.
研究帶統一通信延遲的多UUV隊形控製.根據奈奎斯特準則和代數圖論,提齣一種與通信拓撲和通信時延有關的隊形控製算法.該算法具有分佈式特點,對具有雙嚮通信拓撲和統一通信延遲的多UUV繫統,能夠使所有UUV的速度和位置漸近地收斂至期望值,從而達到穩定的期望隊形.數值倣真結果證實所提隊形控製方法的有效性.
연구대통일통신연지적다UUV대형공제.근거내규사특준칙화대수도론,제출일충여통신탁복화통신시연유관적대형공제산법.해산법구유분포식특점,대구유쌍향통신탁복화통일통신연지적다UUV계통,능구사소유UUV적속도화위치점근지수렴지기망치,종이체도은정적기망대형.수치방진결과증실소제대형공제방법적유효성.
