计算机测量与控制
計算機測量與控製
계산궤측량여공제
COMPUTER MEASUREMENT & CONTROL
2015年
4期
1269-1272
,共4页
排爆机械臂%逆运动学%神经网络%模拟退火
排爆機械臂%逆運動學%神經網絡%模擬退火
배폭궤계비%역운동학%신경망락%모의퇴화
EOD manipulator%inverse kinematics%neural network%simulated annealing
采用传统方法计算没有封闭解的机械臂的逆运动学运算量大、精度无法保证,对于复杂结构很难满足实时精确控制的要求;6个并行三层双隐层前馈神经网络被设计用来解决排爆机器臂的逆运动学问题,神经网络的应用受到输出误差的限制,需要减小网络输出误差;针对机械臂结构,以神经网络输出为初始值,对网络输出关节变量进行实值编码,采用分离位姿模拟退火算法对的机械臂末端位置、姿态分别进行优化;仿真结果显示,该方法有效地减小了网络输出误差,在运算结果精确性和运算速度方面满足排爆机械臂求逆运动学解的要求.
採用傳統方法計算沒有封閉解的機械臂的逆運動學運算量大、精度無法保證,對于複雜結構很難滿足實時精確控製的要求;6箇併行三層雙隱層前饋神經網絡被設計用來解決排爆機器臂的逆運動學問題,神經網絡的應用受到輸齣誤差的限製,需要減小網絡輸齣誤差;針對機械臂結構,以神經網絡輸齣為初始值,對網絡輸齣關節變量進行實值編碼,採用分離位姿模擬退火算法對的機械臂末耑位置、姿態分彆進行優化;倣真結果顯示,該方法有效地減小瞭網絡輸齣誤差,在運算結果精確性和運算速度方麵滿足排爆機械臂求逆運動學解的要求.
채용전통방법계산몰유봉폐해적궤계비적역운동학운산량대、정도무법보증,대우복잡결구흔난만족실시정학공제적요구;6개병행삼층쌍은층전궤신경망락피설계용래해결배폭궤기비적역운동학문제,신경망락적응용수도수출오차적한제,수요감소망락수출오차;침대궤계비결구,이신경망락수출위초시치,대망락수출관절변량진행실치편마,채용분리위자모의퇴화산법대적궤계비말단위치、자태분별진행우화;방진결과현시,해방법유효지감소료망락수출오차,재운산결과정학성화운산속도방면만족배폭궤계비구역운동학해적요구.