计算机测量与控制
計算機測量與控製
계산궤측량여공제
COMPUTER MEASUREMENT & CONTROL
2015年
4期
1362-1363,1374
,共3页
王福斌%王福平%董永%王一%张磊
王福斌%王福平%董永%王一%張磊
왕복빈%왕복평%동영%왕일%장뢰
挖掘机器人%视觉传感器%目标定位%LabVIEW
挖掘機器人%視覺傳感器%目標定位%LabVIEW
알굴궤기인%시각전감기%목표정위%LabVIEW
excavator robot%vision sensor%target location%LabVIEW
为实现挖掘机器人的自动挖掘,为挖掘控制算法及视觉图像采集与处理提供仿真操作平台,在挖掘机实验模型基础上进行了电路改造,构建了以单片机为核心的控制电路,通过无线蓝牙与上位机进行通讯,实现对挖掘机操作装置的控制;通过视觉传感器采集挖掘机铲斗、目标物的实时图像,经图像处理后,对目标物中心及铲斗标记中心进行提取、定位,计算出二者之间的实时距离,进而控制挖掘机铲斗对目标物进行挖掘;通过对平台进行实际控制及基于视觉目标的图像分割及定位,验证了文章构建的方法的有效性.
為實現挖掘機器人的自動挖掘,為挖掘控製算法及視覺圖像採集與處理提供倣真操作平檯,在挖掘機實驗模型基礎上進行瞭電路改造,構建瞭以單片機為覈心的控製電路,通過無線藍牙與上位機進行通訊,實現對挖掘機操作裝置的控製;通過視覺傳感器採集挖掘機鏟鬥、目標物的實時圖像,經圖像處理後,對目標物中心及鏟鬥標記中心進行提取、定位,計算齣二者之間的實時距離,進而控製挖掘機鏟鬥對目標物進行挖掘;通過對平檯進行實際控製及基于視覺目標的圖像分割及定位,驗證瞭文章構建的方法的有效性.
위실현알굴궤기인적자동알굴,위알굴공제산법급시각도상채집여처리제공방진조작평태,재알굴궤실험모형기출상진행료전로개조,구건료이단편궤위핵심적공제전로,통과무선람아여상위궤진행통신,실현대알굴궤조작장치적공제;통과시각전감기채집알굴궤산두、목표물적실시도상,경도상처리후,대목표물중심급산두표기중심진행제취、정위,계산출이자지간적실시거리,진이공제알굴궤산두대목표물진행알굴;통과대평태진행실제공제급기우시각목표적도상분할급정위,험증료문장구건적방법적유효성.
