基于HCMAC与PID复合控制的倒立摆控制系统
기우HCMAC여PID복합공제적도립파공제계통
HCMAC and PID combined control of the inverted pendulum system
  • 万方数据
    信息技术 신식기술
    INFORMATION TECHNOLOGY
    2015年 3期 93-96 ,共4页

    李龙%蒋念平%王伟

    리룡%장념평%왕위

    倒立摆%HCMAC神经网络%PID 倒立襬%HCMAC神經網絡%PID
    도립파%HCMAC신경망락%PID
    inverted pendulum%HCMAC neural network%PID
    倒立摆控制系统是一个复杂的、不稳定、非线性系统,是进行控制理论研究的理想实验平台.针对单级倒立摆的平衡控制问题,提出了基于HCMAC(超闭球小脑模型关节控制器)与PID的复合控制方案,给出了倒立摆控制系统的数学模型和控制算法.通过仿真实验研究,证明了HCMAC与PID的复合控制比传统PID控制有更好的控制效果,适用于非线性实时控制.
    도립파공제계통시일개복잡적、불은정、비선성계통,시진행공제이론연구적이상실험평태.침대단급도립파적평형공제문제,제출료기우HCMAC(초폐구소뇌모형관절공제기)여PID적복합공제방안,급출료도립파공제계통적수학모형화공제산법.통과방진실험연구,증명료HCMAC여PID적복합공제비전통PID공제유경호적공제효과,괄용우비선성실시공제.
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