单片机与嵌入式系统应用
單片機與嵌入式繫統應用
단편궤여감입식계통응용
MICROCONTROLLER & EMBEDDED SYSTEM
2015年
5期
35-38
,共4页
罗庆生%李超%韩宝玲%司世才%牛锴
囉慶生%李超%韓寶玲%司世纔%牛鍇
라경생%리초%한보령%사세재%우개
协同仿真%液压四足机器人%步态算法
協同倣真%液壓四足機器人%步態算法
협동방진%액압사족궤기인%보태산법
co-simulation%hydraulic quadruped robot%gait algorithm
首先对液压四足机器人的运动特性进行了研究，选取 CPG 算法作为控制算法并建立了数学模型，用 Matlab 实现软件上的仿真，观察各髋关节的输出信号；然后借助 Matlab 工具 HDL Coder 将 Simulink 模型转换为 Verilog 硬件语言，并在硬件环境下借助 Modelsim 用 VHDL 语言进行协同仿真；最后通过输出信号的前后对比验证了算法的有效性。该方法简化了测试流程，无需采用复杂的 Test Bench 编程方法，提高了测试的完整性。
首先對液壓四足機器人的運動特性進行瞭研究，選取 CPG 算法作為控製算法併建立瞭數學模型，用 Matlab 實現軟件上的倣真，觀察各髖關節的輸齣信號；然後藉助 Matlab 工具 HDL Coder 將 Simulink 模型轉換為 Verilog 硬件語言，併在硬件環境下藉助 Modelsim 用 VHDL 語言進行協同倣真；最後通過輸齣信號的前後對比驗證瞭算法的有效性。該方法簡化瞭測試流程，無需採用複雜的 Test Bench 編程方法，提高瞭測試的完整性。
수선대액압사족궤기인적운동특성진행료연구，선취 CPG 산법작위공제산법병건립료수학모형，용 Matlab 실현연건상적방진，관찰각관관절적수출신호；연후차조 Matlab 공구 HDL Coder 장 Simulink 모형전환위 Verilog 경건어언，병재경건배경하차조 Modelsim 용 VHDL 어언진행협동방진；최후통과수출신호적전후대비험증료산법적유효성。해방법간화료측시류정，무수채용복잡적 Test Bench 편정방법，제고료측시적완정성。
Firstly,the paper researches the motion characteristics of the hydraulic quadruped robot,choosing CPG algorithm as control al-gorithm and setting up mathematical model,then uses Matlab to realize the software simulation,and observes the output signal of each hip.Then uses HDL Coder tools in matlab to convert the Simulink model to Verilog hardware language,and completes co-simulation in hardware using VHDL language.Lastly,the validity of the algorithm is verified by comparing the before and after output.This method simplifies the testing flow and improves the testing integrity,in stead of writing complex Test Bench.
