轻工机械
輕工機械
경공궤계
2015年
2期
14-17,22
,共5页
费冬冬%邓琛%张琴舜%黄祖良
費鼕鼕%鄧琛%張琴舜%黃祖良
비동동%산침%장금순%황조량
机器人%操作臂%非线性偏最小二乘%逆运动学
機器人%操作臂%非線性偏最小二乘%逆運動學
궤기인%조작비%비선성편최소이승%역운동학
robot%manipulators%nonlinear partial squares (NLPLS)%inverse kinematics
操作臂逆运动学问题是机器人控制中的一项重要内容.目前使用较多的神经网络法大多为多输入多输出或者多输入单输出方式,需要大量运算.非线性偏最小二乘法(NLPLS)建立的模型分为内部和外部模型,样本数据经外部模型处理后才用于训练若干个单输入单输出的神经网络.对PUMA560操作臂的仿真试验表明,在相同隐层神经元数的情况下,该算法比普通神经网络法具有更好的预测精度.这也表明,NLPLS只需较少的隐层神经元数就可以达到普通方法的精度,从而减少运算量.
操作臂逆運動學問題是機器人控製中的一項重要內容.目前使用較多的神經網絡法大多為多輸入多輸齣或者多輸入單輸齣方式,需要大量運算.非線性偏最小二乘法(NLPLS)建立的模型分為內部和外部模型,樣本數據經外部模型處理後纔用于訓練若榦箇單輸入單輸齣的神經網絡.對PUMA560操作臂的倣真試驗錶明,在相同隱層神經元數的情況下,該算法比普通神經網絡法具有更好的預測精度.這也錶明,NLPLS隻需較少的隱層神經元數就可以達到普通方法的精度,從而減少運算量.
조작비역운동학문제시궤기인공제중적일항중요내용.목전사용교다적신경망락법대다위다수입다수출혹자다수입단수출방식,수요대량운산.비선성편최소이승법(NLPLS)건립적모형분위내부화외부모형,양본수거경외부모형처리후재용우훈련약간개단수입단수출적신경망락.대PUMA560조작비적방진시험표명,재상동은층신경원수적정황하,해산법비보통신경망락법구유경호적예측정도.저야표명,NLPLS지수교소적은층신경원수취가이체도보통방법적정도,종이감소운산량.
