现代制造技术与装备
現代製造技術與裝備
현대제조기술여장비
MODERN MANUFACTURING TECHNOLOGY AND EQUIPMENT
2015年
1期
51-53
,共3页
SCARA机器人%运动学方程%轨迹规划%仿真分析
SCARA機器人%運動學方程%軌跡規劃%倣真分析
SCARA궤기인%운동학방정%궤적규화%방진분석
采用D-H法建立SCARA型机器人坐标系,在该坐标系内完成机器人末端位置、速度、加速度的正逆推导.基于Matlab/SimMechanics建立机器人运动学模型.在笛卡尔空间对机器人末端规划一段直线,将该直线轨迹数据导入运动学模型进行运动仿真,通过仿真结果验证机器人运动学正逆推导结果的正确性.在关节空间对机器人末端在两点之间的运动轨迹进行规划,并对规划结果的有效性进行仿真验证.
採用D-H法建立SCARA型機器人坐標繫,在該坐標繫內完成機器人末耑位置、速度、加速度的正逆推導.基于Matlab/SimMechanics建立機器人運動學模型.在笛卡爾空間對機器人末耑規劃一段直線,將該直線軌跡數據導入運動學模型進行運動倣真,通過倣真結果驗證機器人運動學正逆推導結果的正確性.在關節空間對機器人末耑在兩點之間的運動軌跡進行規劃,併對規劃結果的有效性進行倣真驗證.
채용D-H법건립SCARA형궤기인좌표계,재해좌표계내완성궤기인말단위치、속도、가속도적정역추도.기우Matlab/SimMechanics건립궤기인운동학모형.재적잡이공간대궤기인말단규화일단직선,장해직선궤적수거도입운동학모형진행운동방진,통과방진결과험증궤기인운동학정역추도결과적정학성.재관절공간대궤기인말단재량점지간적운동궤적진행규화,병대규화결과적유효성진행방진험증.
