CAJ | 학술논문

为研究平面单腿关节型跳跃机器人的建模和步态规划问题,首先运用拉格朗日动力学方程推导了该机器人的解析动力学模型;然后提出一种单质心的机器人模型来进行跳跃步态规划,同时,在Matlab Simulation环境中建立包括地面模块的Sim-Mechanics模型,使其成为平面单腿关节型跳跃机器人的仿真平台;最后,通过对给定参数的跳跃机器人3种模型的仿真及结果比较,说明以上这些模型的有效性与关联性.结果表明,平面单腿关节型跳跃机器人的3种模型协作能够满足其运动仿真和研究需求.
위연구평면단퇴관절형도약궤기인적건모화보태규화문제,수선운용랍격랑일동역학방정추도료해궤기인적해석동역학모형;연후제출일충단질심적궤기인모형래진행도약보태규화,동시,재Matlab Simulation배경중건립포괄지면모괴적Sim-Mechanics모형,사기성위평면단퇴관절형도약궤기인적방진평태;최후,통과대급정삼수적도약궤기인3충모형적방진급결과비교,설명이상저사모형적유효성여관련성.결과표명,평면단퇴관절형도약궤기인적3충모형협작능구만족기운동방진화연구수구.