控制理论与应用
控製理論與應用
공제이론여응용
CONTROL THEORY & APPLICATIONS
2015年
2期
256-261
,共6页
非仿射非线性系统%动态面控制%Nussbaum函数%自适应控制
非倣射非線性繫統%動態麵控製%Nussbaum函數%自適應控製
비방사비선성계통%동태면공제%Nussbaum함수%자괄응공제
non-affine nonlinear system%dynamic surface control (DSC)%Nussbaum function%adaptive control
针对一类结构和参数均未知且控制方向未知的不确定非仿射非线性系统,提出了一种鲁棒自适应控制算法.基于中值定理将非仿射系统转化为具有线性结构的时变系统,在此基础上,利用参数投影估计算法对有界时变参数进行辨识,参数辨识误差和外界干扰采用非线性阻尼项进行补偿.同时将动态面控制(DSC)和反推法相结合,消除了反推法的计算膨胀问题,并采用Nussbaum型函数处理系统中方向未知的不确定控制增益函数,避免了可能存在的控制器奇异值问题.最后,采用解耦反推,基于李雅普诺夫稳定性定理证明了闭环系统的半全局一致最终有界.仿真结果验证了所设计控制方案的可行性与有效性.
針對一類結構和參數均未知且控製方嚮未知的不確定非倣射非線性繫統,提齣瞭一種魯棒自適應控製算法.基于中值定理將非倣射繫統轉化為具有線性結構的時變繫統,在此基礎上,利用參數投影估計算法對有界時變參數進行辨識,參數辨識誤差和外界榦擾採用非線性阻尼項進行補償.同時將動態麵控製(DSC)和反推法相結閤,消除瞭反推法的計算膨脹問題,併採用Nussbaum型函數處理繫統中方嚮未知的不確定控製增益函數,避免瞭可能存在的控製器奇異值問題.最後,採用解耦反推,基于李雅普諾伕穩定性定理證明瞭閉環繫統的半全跼一緻最終有界.倣真結果驗證瞭所設計控製方案的可行性與有效性.
침대일류결구화삼수균미지차공제방향미지적불학정비방사비선성계통,제출료일충로봉자괄응공제산법.기우중치정리장비방사계통전화위구유선성결구적시변계통,재차기출상,이용삼수투영고계산법대유계시변삼수진행변식,삼수변식오차화외계간우채용비선성조니항진행보상.동시장동태면공제(DSC)화반추법상결합,소제료반추법적계산팽창문제,병채용Nussbaum형함수처리계통중방향미지적불학정공제증익함수,피면료가능존재적공제기기이치문제.최후,채용해우반추,기우리아보낙부은정성정리증명료폐배계통적반전국일치최종유계.방진결과험증료소설계공제방안적가행성여유효성.
