控制理论与应用
控製理論與應用
공제이론여응용
CONTROL THEORY & APPLICATIONS
2015年
2期
217-223
,共7页
时滞%自适应控制%柔性关节%机械臂%位置/力控制
時滯%自適應控製%柔性關節%機械臂%位置/力控製
시체%자괄응공제%유성관절%궤계비%위치/력공제
time delay%adaptive control%flexible joint%manipulator%motion/force control
针对具有时滞的柔性关节机械臂自适应位置和力控制问题进行了研究.首先,通过坐标变换得出降维的位置/力控制模型.随后,将时间滞后近似表示成一阶滞后,进行时滞补偿.利用自适应算法修正机械臂系统参数,克服模型参数不确定性对系统的影响.同时,采用反步控制技术设计机械臂位置/力控制器,运用Lyapunov稳定性定理证明控制器能使机械臂位置和力跟踪误差收敛.最后的仿真研究验证了控制方案的有效性.
針對具有時滯的柔性關節機械臂自適應位置和力控製問題進行瞭研究.首先,通過坐標變換得齣降維的位置/力控製模型.隨後,將時間滯後近似錶示成一階滯後,進行時滯補償.利用自適應算法脩正機械臂繫統參數,剋服模型參數不確定性對繫統的影響.同時,採用反步控製技術設計機械臂位置/力控製器,運用Lyapunov穩定性定理證明控製器能使機械臂位置和力跟蹤誤差收斂.最後的倣真研究驗證瞭控製方案的有效性.
침대구유시체적유성관절궤계비자괄응위치화력공제문제진행료연구.수선,통과좌표변환득출강유적위치/력공제모형.수후,장시간체후근사표시성일계체후,진행시체보상.이용자괄응산법수정궤계비계통삼수,극복모형삼수불학정성대계통적영향.동시,채용반보공제기술설계궤계비위치/력공제기,운용Lyapunov은정성정리증명공제기능사궤계비위치화력근종오차수렴.최후적방진연구험증료공제방안적유효성.
