控制理论与应用
控製理論與應用
공제이론여응용
CONTROL THEORY & APPLICATIONS
2015年
2期
187-195
,共9页
多扩展目标%变分贝叶斯%势均衡多目标多伯努利滤波%随机有限集%目标跟踪
多擴展目標%變分貝葉斯%勢均衡多目標多伯努利濾波%隨機有限集%目標跟蹤
다확전목표%변분패협사%세균형다목표다백노리려파%수궤유한집%목표근종
multiple extended target%variational Bayesian%cardinality-balanced multi-target multi-Bernoulli filter%random finite set%target tracking
由于传统多扩展目标跟踪算法在量测噪声协方差未知情况下跟踪性能急剧下降,本文提出一种基于变分贝叶斯的势均衡多目标多伯努利滤波(VB-CBMeMBer)跟踪算法,并给出了高斯混合实现.该算法在未知量测噪声协方差的情况下,将量测看成随机分布在扩展目标上的量测产生点所产生,利用变分贝叶斯方法近似地求出各量测产生点状态和量测噪声协方差的联合概率密度,并给出其递归形式以估计量测产生点,继而将得到的量测产生点状态进行聚类得到扩展目标的状态.仿真实验表明,所提算法可以自适应地跟踪未知数目、未知量测噪声协方差的多扩展目标.其跟踪精度与传统的CBMeMBer跟踪算法相比,有明显提高.
由于傳統多擴展目標跟蹤算法在量測譟聲協方差未知情況下跟蹤性能急劇下降,本文提齣一種基于變分貝葉斯的勢均衡多目標多伯努利濾波(VB-CBMeMBer)跟蹤算法,併給齣瞭高斯混閤實現.該算法在未知量測譟聲協方差的情況下,將量測看成隨機分佈在擴展目標上的量測產生點所產生,利用變分貝葉斯方法近似地求齣各量測產生點狀態和量測譟聲協方差的聯閤概率密度,併給齣其遞歸形式以估計量測產生點,繼而將得到的量測產生點狀態進行聚類得到擴展目標的狀態.倣真實驗錶明,所提算法可以自適應地跟蹤未知數目、未知量測譟聲協方差的多擴展目標.其跟蹤精度與傳統的CBMeMBer跟蹤算法相比,有明顯提高.
유우전통다확전목표근종산법재량측조성협방차미지정황하근종성능급극하강,본문제출일충기우변분패협사적세균형다목표다백노리려파(VB-CBMeMBer)근종산법,병급출료고사혼합실현.해산법재미지량측조성협방차적정황하,장량측간성수궤분포재확전목표상적량측산생점소산생,이용변분패협사방법근사지구출각량측산생점상태화량측조성협방차적연합개솔밀도,병급출기체귀형식이고계량측산생점,계이장득도적량측산생점상태진행취류득도확전목표적상태.방진실험표명,소제산법가이자괄응지근종미지수목、미지량측조성협방차적다확전목표.기근종정도여전통적CBMeMBer근종산법상비,유명현제고.
