武汉理工大学学报（交通科学与工程版）
武漢理工大學學報（交通科學與工程版）
무한리공대학학보（교통과학여공정판）
JOURNAL OF WUHAN UNIVERSITY OF TECHNOLOGY(TRANSPORTATION SCIENCE & ENGINEERING)
2015年
1期
180-184
,共5页
欠驱动船舶%路径跟踪%输入输出线性化%神经滑模控制
欠驅動船舶%路徑跟蹤%輸入輸齣線性化%神經滑模控製
흠구동선박%로경근종%수입수출선성화%신경활모공제
underactuated surface ships%path following%input-output linearization%neural siding-mode control
针对欠驱动船舶在恒定速度航行下的路径跟踪问题,提出了一种在Serret-Frenet框架下,基于输入输出线性化的神经滑模控制算法.该算法利用Serret-Frenet框架下船舶运动方程的推导形式,将其转换为类似于直线航迹控制的问题,采用神经网络对基于趋近律的滑模控制进行优化,解决了趋近律滑模控制对系统模型的依赖性,提高了控制器的鲁棒性,并设计了状态观测器对控制对象状态进行重构,以解决系统状态量测量误差对控制效果的影响.在无干扰和存在干扰及参数摄动的条件下分别进行了仿真,结果表明该控制律具有良好的跟踪性能.
針對欠驅動船舶在恆定速度航行下的路徑跟蹤問題,提齣瞭一種在Serret-Frenet框架下,基于輸入輸齣線性化的神經滑模控製算法.該算法利用Serret-Frenet框架下船舶運動方程的推導形式,將其轉換為類似于直線航跡控製的問題,採用神經網絡對基于趨近律的滑模控製進行優化,解決瞭趨近律滑模控製對繫統模型的依賴性,提高瞭控製器的魯棒性,併設計瞭狀態觀測器對控製對象狀態進行重構,以解決繫統狀態量測量誤差對控製效果的影響.在無榦擾和存在榦擾及參數攝動的條件下分彆進行瞭倣真,結果錶明該控製律具有良好的跟蹤性能.
침대흠구동선박재항정속도항행하적로경근종문제,제출료일충재Serret-Frenet광가하,기우수입수출선성화적신경활모공제산법.해산법이용Serret-Frenet광가하선박운동방정적추도형식,장기전환위유사우직선항적공제적문제,채용신경망락대기우추근률적활모공제진행우화,해결료추근률활모공제대계통모형적의뢰성,제고료공제기적로봉성,병설계료상태관측기대공제대상상태진행중구,이해결계통상태량측량오차대공제효과적영향.재무간우화존재간우급삼수섭동적조건하분별진행료방진,결과표명해공제률구유량호적근종성능.
