CAJ | 학술논문

针对仿人假手抓取物体欠柔性问题,从提高假手操作灵活性、手指柔性角度,设计欠驱动多自由度柔性食指机构,并进行手指运动学分析和工作空间分析.研究建立了食指机构的简化模型,假手的食指由一个独立的电机带动,采用钢丝绳合并连杆机构驱动,并基于运动学分析了食指机构.结果表明:在选取适当手指机构尺寸及各关节的转角范围后,获得了指端的工作空间及相对于手掌的位置;手指关节内加入扭簧,抓取物体时,假手表现出良好的柔性和形状自适应性.
침대방인가수조취물체흠유성문제,종제고가수조작령활성、수지유성각도,설계흠구동다자유도유성식지궤구,병진행수지운동학분석화공작공간분석.연구건립료식지궤구적간화모형,가수적식지유일개독립적전궤대동,채용강사승합병련간궤구구동,병기우운동학분석료식지궤구.결과표명:재선취괄당수지궤구척촌급각관절적전각범위후,획득료지단적공작공간급상대우수장적위치;수지관절내가입뉴황,조취물체시,가수표현출량호적유성화형상자괄응성.