载人航天
載人航天
재인항천
MANNED SPACEFLIGHT
2015年
1期
83-90
,共8页
高娟娟%高静方%侯甜甜%刘福才
高娟娟%高靜方%侯甜甜%劉福纔
고연연%고정방%후첨첨%류복재
空间机械臂%地面装调%空间应用%迭代学习控制%跟踪控制
空間機械臂%地麵裝調%空間應用%迭代學習控製%跟蹤控製
공간궤계비%지면장조%공간응용%질대학습공제%근종공제
space manipulator%ground alignment%space applications%iterative learning control%tracking control
针对空间机械臂系统地面装调和空间应用两阶段的末端轨迹控制问题,提出了采用闭环PD型迭代学习控制算法对空间机器人进行轨迹跟踪控制,从而使在地面重力条件下装调好的空间机械臂能够在空间微重力条件下实现在轨操控任务.建立了空间机械臂在地面装调阶段和空间应用阶段的运动学与动力学模型,给出了控制算法和控制结构,并通过对控制器的收敛性进行分析,给出系统收敛的充分条件.仿真结果表明,采用闭环PD型迭代学习控制算法对轨迹跟踪是有效可行的.
針對空間機械臂繫統地麵裝調和空間應用兩階段的末耑軌跡控製問題,提齣瞭採用閉環PD型迭代學習控製算法對空間機器人進行軌跡跟蹤控製,從而使在地麵重力條件下裝調好的空間機械臂能夠在空間微重力條件下實現在軌操控任務.建立瞭空間機械臂在地麵裝調階段和空間應用階段的運動學與動力學模型,給齣瞭控製算法和控製結構,併通過對控製器的收斂性進行分析,給齣繫統收斂的充分條件.倣真結果錶明,採用閉環PD型迭代學習控製算法對軌跡跟蹤是有效可行的.
침대공간궤계비계통지면장조화공간응용량계단적말단궤적공제문제,제출료채용폐배PD형질대학습공제산법대공간궤기인진행궤적근종공제,종이사재지면중력조건하장조호적공간궤계비능구재공간미중력조건하실현재궤조공임무.건립료공간궤계비재지면장조계단화공간응용계단적운동학여동역학모형,급출료공제산법화공제결구,병통과대공제기적수렴성진행분석,급출계통수렴적충분조건.방진결과표명,채용폐배PD형질대학습공제산법대궤적근종시유효가행적.
