沈阳师范大学学报（自然科学版）
瀋暘師範大學學報（自然科學版）
침양사범대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF SHENYANG NORMAL UNIVERSITY(NATURAL SCIENCE)
2015年
1期
81-85
,共5页
张志美%程立英%赵以恒%吴海元
張誌美%程立英%趙以恆%吳海元
장지미%정립영%조이항%오해원
模糊PID算法%导盲机器人%循迹避障
模糊PID算法%導盲機器人%循跡避障
모호PID산법%도맹궤기인%순적피장
Fuzzy-PID arithmetic%blind guiding robots%track
结合PID控制对线性定常系统控制的优越性和模糊控制器对复杂非线性系统的有效控制,设计了一种基于模糊PID控制算法实现导盲机器人的避障循迹控制.导盲机器人采用乐高套件搭建而成,避障环节设计采用超声波传感器检测障碍物信息,控制器采集障碍物信息及机器人行驶速度信息,利用模糊PID算法实现避障;循迹环节为克服遇机器人转弯或高速行进时一般PID控制算法稳定性差的不足,采用实时跟踪偏差和偏差变化率来修正PID控制的各个参数,实现对机器人的导航控制,其中机构采用红外传感器进行识别检测.实验结果表明,利用改进算法进行导盲机器人的避障循迹控制,能够极大的提高避障的准确率,精准的循迹.
結閤PID控製對線性定常繫統控製的優越性和模糊控製器對複雜非線性繫統的有效控製,設計瞭一種基于模糊PID控製算法實現導盲機器人的避障循跡控製.導盲機器人採用樂高套件搭建而成,避障環節設計採用超聲波傳感器檢測障礙物信息,控製器採集障礙物信息及機器人行駛速度信息,利用模糊PID算法實現避障;循跡環節為剋服遇機器人轉彎或高速行進時一般PID控製算法穩定性差的不足,採用實時跟蹤偏差和偏差變化率來脩正PID控製的各箇參數,實現對機器人的導航控製,其中機構採用紅外傳感器進行識彆檢測.實驗結果錶明,利用改進算法進行導盲機器人的避障循跡控製,能夠極大的提高避障的準確率,精準的循跡.
결합PID공제대선성정상계통공제적우월성화모호공제기대복잡비선성계통적유효공제,설계료일충기우모호PID공제산법실현도맹궤기인적피장순적공제.도맹궤기인채용악고투건탑건이성,피장배절설계채용초성파전감기검측장애물신식,공제기채집장애물신식급궤기인행사속도신식,이용모호PID산법실현피장;순적배절위극복우궤기인전만혹고속행진시일반PID공제산법은정성차적불족,채용실시근종편차화편차변화솔래수정PID공제적각개삼수,실현대궤기인적도항공제,기중궤구채용홍외전감기진행식별검측.실험결과표명,이용개진산법진행도맹궤기인적피장순적공제,능구겁대적제고피장적준학솔,정준적순적.
