CAJ | 학술논문

针对工业机器人运动学和动力学不确定性的问题，在分析工业机器人运动学和动力学模型的基础上提出了一种模糊滑模变结构控制方法。基于滑模变结构控制原理设计了一种工业机器人滑模变结构控制器。采用模糊逻辑系统补偿运动不确定性造成的跟踪误差，以提高跟踪精度，消除系统“抖振”的影响，并利用Lyapunov函数证明了系统的稳定性。最后基于二自由度工业机器人进行了仿真分析，仿真结果表明：在机器人运动参数无法精确确定的情况下，模糊滑模控制器仍具有较好的跟踪性能、快速响应特性和鲁棒性。
침대공업궤기인운동학화동역학불학정성적문제，재분석공업궤기인운동학화동역학모형적기출상제출료일충모호활모변결구공제방법。기우활모변결구공제원리설계료일충공업궤기인활모변결구공제기。채용모호라집계통보상운동불학정성조성적근종오차，이제고근종정도，소제계통“두진”적영향，병이용Lyapunov함수증명료계통적은정성。최후기우이자유도공업궤기인진행료방진분석，방진결과표명：재궤기인운동삼수무법정학학정적정황하，모호활모공제기잉구유교호적근종성능、쾌속향응특성화로봉성。