电子设计工程
電子設計工程
전자설계공정
ELECTRONIC DESIGN ENGINEERING
2015年
9期
171-174
,共4页
轮式移动机器人%非线性控制%Lyapunov函数%切换系统
輪式移動機器人%非線性控製%Lyapunov函數%切換繫統
륜식이동궤기인%비선성공제%Lyapunov함수%절환계통
wheeled mobile robots%non-linear control%Lyapunov functions%switched systems
本文针对非完全约束移动机器人的航向定位问题提出了一种稳定的切换控制策略，针对定位问题提出了定位导向切换控制器，该策略避免了机器人反向运动，使其总是向目标点进行避障运动；实验结果显示，该策略是可行的，并具有良好的性能。
本文針對非完全約束移動機器人的航嚮定位問題提齣瞭一種穩定的切換控製策略，針對定位問題提齣瞭定位導嚮切換控製器，該策略避免瞭機器人反嚮運動，使其總是嚮目標點進行避障運動；實驗結果顯示，該策略是可行的，併具有良好的性能。
본문침대비완전약속이동궤기인적항향정위문제제출료일충은정적절환공제책략，침대정위문제제출료정위도향절환공제기，해책략피면료궤기인반향운동，사기총시향목표점진행피장운동；실험결과현시，해책략시가행적，병구유량호적성능。
This paper presents a stable switching control strategy for the orientation and positioning problem of non-holonomic mobile robots. It is proposed a positioning-orientation switching controller for the positioning problem. With this strategy robot backwards motions are avoided and the robot heading is always in the direction of the goal point facilitating the obstacle handling. The good performance and the feasibility of this approach are shown through experimental results.
