CAJ | 학술논문

针对三轴陀螺、三轴磁强计和三轴加速度计等MEMS传感器所构成的 AHRS系统对全局环境下的姿态检测问题，在分析线形融合滤波器、Kalman滤波器的缺陷基础上，对互补滤波器的IM U姿态解算算法进行拓展，通过磁场计测量数据在全局坐标系下水平分量的求解，获得了传感器偏航方向的姿态角，从而构成了完整的三维空间姿态测量系统。并基于硬件实验验证算法有效消除陀螺漂移和加速度及地磁场干扰的可行性。
침대삼축타라、삼축자강계화삼축가속도계등MEMS전감기소구성적 AHRS계통대전국배경하적자태검측문제，재분석선형융합려파기、Kalman려파기적결함기출상，대호보려파기적IM U자태해산산법진행탁전，통과자장계측량수거재전국좌표계하수평분량적구해，획득료전감기편항방향적자태각，종이구성료완정적삼유공간자태측량계통。병기우경건실험험증산법유효소제타라표이화가속도급지자장간우적가행성。