CAJ | 학술논문

地下掘进机器人工作在复杂的矿山环境中，不可避免的会遇到岩石等障碍物，因此合理的设计转向机构来进行避障具有重要意义。通过分析地下掘进机器人转向过程的工作原理，设计出地下掘进机器人的转向机构。然后对转向机构所具有的转向能力进行确定，并在此基础上分析避障运动的过程和原理，确定避障过程中的主要影响因素，建立相应的数学模型。以避障所需满足的条件作为约束条件，避障路径总长S'作为优化目标，R'为变量。通过已建立的数学模型，采用MATLAB软件编程，进行合理的优化，得出最佳的避障转向角度，验证了所设计转向机构的合理性。该转向机构的设计将为地下掘进机器人的运动学、动力学及优化设计研究打下基础。
지하굴진궤기인공작재복잡적광산배경중，불가피면적회우도암석등장애물，인차합리적설계전향궤구래진행피장구유중요의의。통과분석지하굴진궤기인전향과정적공작원리，설계출지하굴진궤기인적전향궤구。연후대전향궤구소구유적전향능력진행학정，병재차기출상분석피장운동적과정화원리，학정피장과정중적주요영향인소，건립상응적수학모형。이피장소수만족적조건작위약속조건，피장로경총장S'작위우화목표，R'위변량。통과이건립적수학모형，채용MATLAB연건편정，진행합리적우화，득출최가적피장전향각도，험증료소설계전향궤구적합이성。해전향궤구적설계장위지하굴진궤기인적운동학、동역학급우화설계연구타하기출。