黑龙江科技信息
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흑룡강과기신식
HEILONGJIANG SCIENCE AND TECHNOLOGY INFORMATION
2015年
12期
82-82
,共1页
张凤月%梁来彬%田川
張鳳月%樑來彬%田川
장봉월%량래빈%전천
管道除垢机器人%投送装置%动力学分析
管道除垢機器人%投送裝置%動力學分析
관도제구궤기인%투송장치%동역학분석
设计了管道除垢机器人在线投送装置，采用四个极坐标式机械臂实现投送装置的平面内移动。建立了机械臂的动力学模型，基于MATLAB进行机械臂的动力学分析，获得了机械臂各关节的速度和加速度变化情况，验证了投送装置的可行性。
設計瞭管道除垢機器人在線投送裝置，採用四箇極坐標式機械臂實現投送裝置的平麵內移動。建立瞭機械臂的動力學模型，基于MATLAB進行機械臂的動力學分析，穫得瞭機械臂各關節的速度和加速度變化情況，驗證瞭投送裝置的可行性。
설계료관도제구궤기인재선투송장치，채용사개겁좌표식궤계비실현투송장치적평면내이동。건립료궤계비적동역학모형，기우MATLAB진행궤계비적동역학분석，획득료궤계비각관절적속도화가속도변화정황，험증료투송장치적가행성。
