华南理工大学学报（自然科学版）
華南理工大學學報（自然科學版）
화남리공대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF SOUTH CHINA UNIVERSITY OF TECHNOLOGY(NATURAL SCIENCE EDITION)
2014年
11期
7-13
,共7页
陈炳发%丁旺生%丁力平%陈文亮
陳炳髮%丁旺生%丁力平%陳文亮
진병발%정왕생%정력평%진문량
并联机构%奇异位形%位形规避%螺旋理论%雅克比矩阵
併聯機構%奇異位形%位形規避%螺鏇理論%雅剋比矩陣
병련궤구%기이위형%위형규피%라선이론%아극비구진
parallel mechanism%singularity configuration%configuration avoidance%screw theory%Jacobin matrix
采用约束支链法设计了一种新型空间5自由度并联机构,用于实现动平台的三维移动和两维转动.文中首先利用螺旋理论分析了该并联机构的自由度,推导了机构的约束子矩阵和运动子矩阵,在此基础上建立了机构的完整雅克比矩阵;然后,利用该雅克比矩阵分析了机构发生奇异的条件,并通过选择动平台工作范围或改变结构尺寸,给出了规避并联机构奇异位形的具体方法;最后,通过数值算例验证了所提奇异位形规避方法的正确性和有效性.
採用約束支鏈法設計瞭一種新型空間5自由度併聯機構,用于實現動平檯的三維移動和兩維轉動.文中首先利用螺鏇理論分析瞭該併聯機構的自由度,推導瞭機構的約束子矩陣和運動子矩陣,在此基礎上建立瞭機構的完整雅剋比矩陣;然後,利用該雅剋比矩陣分析瞭機構髮生奇異的條件,併通過選擇動平檯工作範圍或改變結構呎吋,給齣瞭規避併聯機構奇異位形的具體方法;最後,通過數值算例驗證瞭所提奇異位形規避方法的正確性和有效性.
채용약속지련법설계료일충신형공간5자유도병련궤구,용우실현동평태적삼유이동화량유전동.문중수선이용라선이론분석료해병련궤구적자유도,추도료궤구적약속자구진화운동자구진,재차기출상건립료궤구적완정아극비구진;연후,이용해아극비구진분석료궤구발생기이적조건,병통과선택동평태공작범위혹개변결구척촌,급출료규피병련궤구기이위형적구체방법;최후,통과수치산례험증료소제기이위형규피방법적정학성화유효성.
