华南理工大学学报（自然科学版）
華南理工大學學報（自然科學版）
화남리공대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF SOUTH CHINA UNIVERSITY OF TECHNOLOGY(NATURAL SCIENCE EDITION)
2014年
11期
71-77
,共7页
王健%赵又群%季学武%刘亚辉%臧利国
王健%趙又群%季學武%劉亞輝%臧利國
왕건%조우군%계학무%류아휘%장리국
路径跟踪%线性扩张状态观测器%平行泊车%补偿控制%干扰抑制
路徑跟蹤%線性擴張狀態觀測器%平行泊車%補償控製%榦擾抑製
로경근종%선성확장상태관측기%평행박차%보상공제%간우억제
path tracking%linear extended state observer%parallel parking%compensation control%disturbance rejection
为了消除外界干扰和转向系统运动学模型的不确定性的影响,建立了平行泊车系统的车辆运动学模型,设计了一个三阶线性扩张状态观测器,该观测器可将外界干扰和模型不确定性看作系统总的扰动量进行观测和补偿,而不需要建立被控对象的精确数学模型.基于该观测器,设计了平行泊车路径跟踪控制器,并对其性能进行了仿真和实车验证.仿真结果表明,所设计的平行泊车路径跟踪控制器的控制效果优于传统PID控制器,抗外界干扰能力更强.实车试验结果表明,该路径跟踪控制器能够精确控制车辆完成平行泊车任务,最大误差仅为0.111 m.
為瞭消除外界榦擾和轉嚮繫統運動學模型的不確定性的影響,建立瞭平行泊車繫統的車輛運動學模型,設計瞭一箇三階線性擴張狀態觀測器,該觀測器可將外界榦擾和模型不確定性看作繫統總的擾動量進行觀測和補償,而不需要建立被控對象的精確數學模型.基于該觀測器,設計瞭平行泊車路徑跟蹤控製器,併對其性能進行瞭倣真和實車驗證.倣真結果錶明,所設計的平行泊車路徑跟蹤控製器的控製效果優于傳統PID控製器,抗外界榦擾能力更彊.實車試驗結果錶明,該路徑跟蹤控製器能夠精確控製車輛完成平行泊車任務,最大誤差僅為0.111 m.
위료소제외계간우화전향계통운동학모형적불학정성적영향,건립료평행박차계통적차량운동학모형,설계료일개삼계선성확장상태관측기,해관측기가장외계간우화모형불학정성간작계통총적우동량진행관측화보상,이불수요건립피공대상적정학수학모형.기우해관측기,설계료평행박차로경근종공제기,병대기성능진행료방진화실차험증.방진결과표명,소설계적평행박차로경근종공제기적공제효과우우전통PID공제기,항외계간우능력경강.실차시험결과표명,해로경근종공제기능구정학공제차량완성평행박차임무,최대오차부위0.111 m.
