仪器仪表学报
儀器儀錶學報
의기의표학보
CHINESE JOURNAL OF SCIENTIFIC INSTRUMENT
2015年
3期
584-591
,共8页
孙桂涛%邵俊鹏%赵新通%刘小初
孫桂濤%邵俊鵬%趙新通%劉小初
손계도%소준붕%조신통%류소초
液压四足机器人%电液位置伺服%幅相控制%自适应控制
液壓四足機器人%電液位置伺服%幅相控製%自適應控製
액압사족궤기인%전액위치사복%폭상공제%자괄응공제
hydraulic quadruped robot%electro-hydraulic position servo%phase and amplitude control%adaptive control
针对液压四足机器人作动器伺服精度较差问题,分别推导电液伺服作动器在摆动相、刚性支撑相和弹性支撑相的等效模型,分析各作动器模型特点,提出比例内环自适应幅相控制外环的复合控制策略,应用比例控制器保证位置内环的稳定性,采用自适应幅相控制器进行幅值和相位补偿.通过机器人单腿测试平台进行控制策略验证,实验结果表明:所提控制策略可使系统幅值衰减小于2％,相位滞后小于4.,验证了此方法的有效性.
針對液壓四足機器人作動器伺服精度較差問題,分彆推導電液伺服作動器在襬動相、剛性支撐相和彈性支撐相的等效模型,分析各作動器模型特點,提齣比例內環自適應幅相控製外環的複閤控製策略,應用比例控製器保證位置內環的穩定性,採用自適應幅相控製器進行幅值和相位補償.通過機器人單腿測試平檯進行控製策略驗證,實驗結果錶明:所提控製策略可使繫統幅值衰減小于2％,相位滯後小于4.,驗證瞭此方法的有效性.
침대액압사족궤기인작동기사복정도교차문제,분별추도전액사복작동기재파동상、강성지탱상화탄성지탱상적등효모형,분석각작동기모형특점,제출비례내배자괄응폭상공제외배적복합공제책략,응용비례공제기보증위치내배적은정성,채용자괄응폭상공제기진행폭치화상위보상.통과궤기인단퇴측시평태진행공제책략험증,실험결과표명:소제공제책략가사계통폭치쇠감소우2％,상위체후소우4.,험증료차방법적유효성.
