仪器仪表学报
儀器儀錶學報
의기의표학보
CHINESE JOURNAL OF SCIENTIFIC INSTRUMENT
2015年
3期
632-638
,共7页
非线性滤波%扩展卡尔曼滤波%单形无迹卡尔曼滤波%容积求积卡尔曼滤波%高斯-拉盖尔积分准则
非線性濾波%擴展卡爾曼濾波%單形無跡卡爾曼濾波%容積求積卡爾曼濾波%高斯-拉蓋爾積分準則
비선성려파%확전잡이만려파%단형무적잡이만려파%용적구적잡이만려파%고사-랍개이적분준칙
nonlinear filtering%EKF%SUKF%CQKF%Gauss-Laguerre quadrature rule
提出了一种新型非线性卡尔曼滤波方法一单形无迹求积卡尔曼滤波(SUQKF)方法,该方法通过对单形无迹卡尔曼滤(SUKF)波所用的采样点进行修正,并与高斯-拉盖尔积分准则相结合,构造了一组个数、权系数和空间分布确定的新型高阶采样点,用来进行滤波.同时指出SUKF是SUQKF的特例.将所提方法通过实验与扩展卡尔曼滤波(EKF)、容积求积卡尔曼滤波(CQKF)进行比较,结果表明:SUQKF方法滤波精度高于EKF和CQKF,且收敛速度较快,实时性优于CQKF.
提齣瞭一種新型非線性卡爾曼濾波方法一單形無跡求積卡爾曼濾波(SUQKF)方法,該方法通過對單形無跡卡爾曼濾(SUKF)波所用的採樣點進行脩正,併與高斯-拉蓋爾積分準則相結閤,構造瞭一組箇數、權繫數和空間分佈確定的新型高階採樣點,用來進行濾波.同時指齣SUKF是SUQKF的特例.將所提方法通過實驗與擴展卡爾曼濾波(EKF)、容積求積卡爾曼濾波(CQKF)進行比較,結果錶明:SUQKF方法濾波精度高于EKF和CQKF,且收斂速度較快,實時性優于CQKF.
제출료일충신형비선성잡이만려파방법일단형무적구적잡이만려파(SUQKF)방법,해방법통과대단형무적잡이만려(SUKF)파소용적채양점진행수정,병여고사-랍개이적분준칙상결합,구조료일조개수、권계수화공간분포학정적신형고계채양점,용래진행려파.동시지출SUKF시SUQKF적특례.장소제방법통과실험여확전잡이만려파(EKF)、용적구적잡이만려파(CQKF)진행비교,결과표명:SUQKF방법려파정도고우EKF화CQKF,차수렴속도교쾌,실시성우우CQKF.
