工程机械
工程機械
공정궤계
CONSTRUCTION MACHINERY AND EQUIPMENT
2015年
4期
39-45
,共7页
邬俊奇%张云%施晓明%于世成
鄔俊奇%張雲%施曉明%于世成
오준기%장운%시효명%우세성
步履式挖掘机%步行式底盘%自由度分析
步履式挖掘機%步行式底盤%自由度分析
보리식알굴궤%보행식저반%자유도분석
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以某型步履式挖掘机步行式底盘为对象,阐述如何应用简单而实用的公式来计算其自由度.构建步行式底盘各机构简图,对各运动副关系链进行综合得出相关参数,并计算得出前、后腿机构及底盘在各典型状态下的自由度数目.所采用的分析方法能够体现该步履式挖掘机步行式底盘在典型运动状态下的机构运动特点,可为今后步行式底盘分析提供新的思路,同时可对步行式腿类机器人自由度计算提供有益参考.
以某型步履式挖掘機步行式底盤為對象,闡述如何應用簡單而實用的公式來計算其自由度.構建步行式底盤各機構簡圖,對各運動副關繫鏈進行綜閤得齣相關參數,併計算得齣前、後腿機構及底盤在各典型狀態下的自由度數目.所採用的分析方法能夠體現該步履式挖掘機步行式底盤在典型運動狀態下的機構運動特點,可為今後步行式底盤分析提供新的思路,同時可對步行式腿類機器人自由度計算提供有益參攷.
이모형보리식알굴궤보행식저반위대상,천술여하응용간단이실용적공식래계산기자유도.구건보행식저반각궤구간도,대각운동부관계련진행종합득출상관삼수,병계산득출전、후퇴궤구급저반재각전형상태하적자유도수목.소채용적분석방법능구체현해보리식알굴궤보행식저반재전형운동상태하적궤구운동특점,가위금후보행식저반분석제공신적사로,동시가대보행식퇴류궤기인자유도계산제공유익삼고.
