机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2015年
4期
140-143
,共4页
电动机械手%电动直线缸%腕转夹钳模块%D-H法
電動機械手%電動直線缸%腕轉夾鉗模塊%D-H法
전동궤계수%전동직선항%완전협겸모괴%D-H법
Electric Manipulator%Electric Linear Cylinder%Wrist-Clamp Module%The D-H Method
面向深海中小作业型水下机器人应用需求,针对水下液压机械手支持系统庞大复杂、关节直接驱动式水下电动机械手负载能力小等特点,研究设计了深海中等负载5功能电动机械手.该机械手前三个关节采用相同的电动直线缸模块进行驱动,均能实现120°范围的摆动.电动直线缸模块内部设有直线电位计进行位置反馈,以便该机械手与水下机器人组成的系统具备自主作业能力,腕转夹钳模块集成了腕转和夹钳两个功能.利用D-H法对机械手进行了运动学分析,为后续自主作业研究奠定了理论基础.通过矩阵微分法对机械手末端位置误差进行了分析,误差小于1.7mm.
麵嚮深海中小作業型水下機器人應用需求,針對水下液壓機械手支持繫統龐大複雜、關節直接驅動式水下電動機械手負載能力小等特點,研究設計瞭深海中等負載5功能電動機械手.該機械手前三箇關節採用相同的電動直線缸模塊進行驅動,均能實現120°範圍的襬動.電動直線缸模塊內部設有直線電位計進行位置反饋,以便該機械手與水下機器人組成的繫統具備自主作業能力,腕轉夾鉗模塊集成瞭腕轉和夾鉗兩箇功能.利用D-H法對機械手進行瞭運動學分析,為後續自主作業研究奠定瞭理論基礎.通過矩陣微分法對機械手末耑位置誤差進行瞭分析,誤差小于1.7mm.
면향심해중소작업형수하궤기인응용수구,침대수하액압궤계수지지계통방대복잡、관절직접구동식수하전동궤계수부재능력소등특점,연구설계료심해중등부재5공능전동궤계수.해궤계수전삼개관절채용상동적전동직선항모괴진행구동,균능실현120°범위적파동.전동직선항모괴내부설유직선전위계진행위치반궤,이편해궤계수여수하궤기인조성적계통구비자주작업능력,완전협겸모괴집성료완전화협겸량개공능.이용D-H법대궤계수진행료운동학분석,위후속자주작업연구전정료이론기출.통과구진미분법대궤계수말단위치오차진행료분석,오차소우1.7mm.
