机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2015年
4期
228-232
,共5页
四足单驱动机械马%ADAMS%运动学分析%机构设计
四足單驅動機械馬%ADAMS%運動學分析%機構設計
사족단구동궤계마%ADAMS%운동학분석%궤구설계
Quadruped Single-Drive Mechanical Horse%ADAMS%Kinematical Analysis%Mechanism Design
设计了一种四足单驱动机械马的机械运动机构,该机构采用小型电机提供原动力,通过机构系统驱动各个杠杆运动.本机构具有单驱动,控制方便,运动灵活等特点.运用D-H齐次坐标变换矩阵对四足单驱动机械马腿部机构建立其运动学方程,并且以最大越障距离能力为出发点对机械马腿部运动机构进行优化,设计出最优化四足单驱动机械马的机械运动结构.基于ADAMS软件对该四足单驱动机械马运动机构进行腿部机构的优化仿真设计,并对其平面路面行走能力,爬坡能力,复杂路面越障能力进行了仿真与分析.仿真结果表明该四足单驱动机械马机构设计合理,运动稳定可靠,能够满足直线行走,转弯行走,爬坡和复杂路面越障等要求.
設計瞭一種四足單驅動機械馬的機械運動機構,該機構採用小型電機提供原動力,通過機構繫統驅動各箇槓桿運動.本機構具有單驅動,控製方便,運動靈活等特點.運用D-H齊次坐標變換矩陣對四足單驅動機械馬腿部機構建立其運動學方程,併且以最大越障距離能力為齣髮點對機械馬腿部運動機構進行優化,設計齣最優化四足單驅動機械馬的機械運動結構.基于ADAMS軟件對該四足單驅動機械馬運動機構進行腿部機構的優化倣真設計,併對其平麵路麵行走能力,爬坡能力,複雜路麵越障能力進行瞭倣真與分析.倣真結果錶明該四足單驅動機械馬機構設計閤理,運動穩定可靠,能夠滿足直線行走,轉彎行走,爬坡和複雜路麵越障等要求.
설계료일충사족단구동궤계마적궤계운동궤구,해궤구채용소형전궤제공원동력,통과궤구계통구동각개강간운동.본궤구구유단구동,공제방편,운동령활등특점.운용D-H제차좌표변환구진대사족단구동궤계마퇴부궤구건립기운동학방정,병차이최대월장거리능력위출발점대궤계마퇴부운동궤구진행우화,설계출최우화사족단구동궤계마적궤계운동결구.기우ADAMS연건대해사족단구동궤계마운동궤구진행퇴부궤구적우화방진설계,병대기평면로면행주능력,파파능력,복잡로면월장능력진행료방진여분석.방진결과표명해사족단구동궤계마궤구설계합리,운동은정가고,능구만족직선행주,전만행주,파파화복잡로면월장등요구.
