机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2015年
4期
214-216
,共3页
仿生猎豹机器人%虚拟样机技术%运动学分析%功能仿真
倣生獵豹機器人%虛擬樣機技術%運動學分析%功能倣真
방생작표궤기인%허의양궤기술%운동학분석%공능방진
Bionic Cheetah Robot%Virtual Prototyping%Kinematical Research%Functional Simulation
设计了一款新型仿生猎豹机器人的机械运动结构,该结构设计采用汽油机提供原动力,通过液压系统驱动各个关节运动.并运用D-H齐次坐标变换矩阵建立其腿部关节的运动学方程.Pro/E软件建立猎豹机器人的三维模型.基于ADAMS虚拟样机技术对该仿生猎豹机器人进行了腿部关节的优化仿真设计,以及平面路面行走,奔跑跳跃障碍能力的仿真分析.仿真结果表明该仿生猎豹机器人机构设计合理,运动稳定可靠,具有直线、转弯行走能力和奔跑跳跃障碍能力好的特点.
設計瞭一款新型倣生獵豹機器人的機械運動結構,該結構設計採用汽油機提供原動力,通過液壓繫統驅動各箇關節運動.併運用D-H齊次坐標變換矩陣建立其腿部關節的運動學方程.Pro/E軟件建立獵豹機器人的三維模型.基于ADAMS虛擬樣機技術對該倣生獵豹機器人進行瞭腿部關節的優化倣真設計,以及平麵路麵行走,奔跑跳躍障礙能力的倣真分析.倣真結果錶明該倣生獵豹機器人機構設計閤理,運動穩定可靠,具有直線、轉彎行走能力和奔跑跳躍障礙能力好的特點.
설계료일관신형방생작표궤기인적궤계운동결구,해결구설계채용기유궤제공원동력,통과액압계통구동각개관절운동.병운용D-H제차좌표변환구진건립기퇴부관절적운동학방정.Pro/E연건건립작표궤기인적삼유모형.기우ADAMS허의양궤기술대해방생작표궤기인진행료퇴부관절적우화방진설계,이급평면로면행주,분포도약장애능력적방진분석.방진결과표명해방생작표궤기인궤구설계합리,운동은정가고,구유직선、전만행주능력화분포도약장애능력호적특점.
